焊缝检测与焊枪伺服机构研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
1 本课题研究的背景、内容和意义	第10-17页
·研究背景	第11-15页
·新型焊缝跟踪器的研制	第15-17页
2 焊缝检测	第17-42页
·焊缝检测算法选择标准的确定	第17-18页
·开源视觉库 OpenCV 的应用	第18-20页
·总体设计	第20-21页
·图像去噪	第21-23页
·二值化	第23-26页
·光带提取	第26-29页
·中心线的提取	第29-31页
·特征点及偏差量计算	第31-39页
·特征点提取算法的选择与设计	第32-33页
·拐点估计	第33-37页
·分段拟合与特征点计算	第37-39页
·偏差量计算	第39页
·小结	第39-42页
3 焊枪伺服机构研究	第42-71页
·焊枪伺服机构组成	第42-43页
·无刷直流电动机的特点及控制原理	第43-46页
·无刷直流电动机的特点	第43-44页
·无刷直流电动机控制原理	第44-46页
·DSP、CPLD 在控制器中的应用	第46-49页
·DSP+CPLD 控制器设计	第49-55页
·DSP、CPLD 芯片的选择及其特点	第49-54页
·DSP+CPLD 控制器功能划分与方案设计	第54-55页
·无刷直流伺服电机驱动电路设计	第55-61页
·功率驱动电路设计	第55-58页
·CPLD 数字电路设计	第58-60页
·DSP 接口电路设计	第60-61页
·DSP 程序设计	第61-64页
·给定速度ADC 转换	第62页
·转速计算	第62-63页
·PWM 调速	第63-64页
·IQmath Library 的应用	第64页
·实验结果与分析	第64-69页
·小结	第69-71页
4 结论	第71-72页
参考文献	第72-76页
在学研究成果	第76-77页
致谢	第77页