| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 无线传感器网络与ZigBee 协议 | 第13-25页 |
| ·无线传感器网络 | 第13-16页 |
| ·无线传感器网络的结构 | 第13-15页 |
| ·无线传感器网络的特点 | 第15-16页 |
| ·ZigBee 网络协议 | 第16-25页 |
| ·IEEE 802.15.4 | 第18-20页 |
| ·ZigBee | 第20-25页 |
| 第3章 ZigBee 路由协议的研究与改进 | 第25-48页 |
| ·ZigBee 路由 | 第25-28页 |
| ·树形路由协议（TR） | 第25-27页 |
| ·ZigBee 距离矢量路由协议（ZAODV） | 第27-28页 |
| ·基于受限泛洪的路由发现方法 | 第28-36页 |
| ·LFZAODV 路由发现方法 | 第29-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-36页 |
| ·应用于机器人导航的无线传感器网络路由研究 | 第36-48页 |
| ·ZigBee 树形路由在机器人导航应用中存在的问题 | 第37-40页 |
| ·面向移动机器人导航应用的无线传感器网络路由协议 | 第40-48页 |
| 第4章 无线传感器网络ZigBee 协议栈的实现 | 第48-67页 |
| ·硬件平台 | 第48-50页 |
| ·ZigBee 协议栈软件设计 | 第50-62页 |
| ·硬件驱动与管理支持 | 第51-54页 |
| ·物理层 | 第54-55页 |
| ·数据链路层 | 第55-58页 |
| ·网络层 | 第58-61页 |
| ·APS 与ZDO | 第61-62页 |
| ·协议栈测试 | 第62-67页 |
| ·协议栈功能测试 | 第62-65页 |
| ·协议栈性能测试 | 第65-67页 |
| 第5章 基于ZigBeeWSN 的移动机器人导航系统搭建 | 第67-74页 |
| ·系统架构 | 第67-70页 |
| ·硬件架构 | 第67-68页 |
| ·软件架构 | 第68-70页 |
| ·实验验证 | 第70-74页 |
| 第6章 总结和展望 | 第74-75页 |
| ·研究工作总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |