| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 图目录 | 第10-12页 |
| 符号说明 | 第12-14页 |
| 目次 | 第14-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·伺服系统的几个发展阶段 | 第18-19页 |
| ·交流传动系统控制策略发展现状 | 第19-24页 |
| ·矢量控制和直接转矩控制技术 | 第19-21页 |
| ·依赖于动态模型的交流电机控制技术 | 第21-23页 |
| ·不依赖于模型的交流电机控制技术—智能控制技术 | 第23-24页 |
| ·能量整形控制方法的发展历史和研究现状 | 第24-27页 |
| ·论文课题背景 | 第27-28页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第28-31页 |
| 第2章 预备知识 | 第31-69页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·数学相关知识 | 第31-34页 |
| ·微分流形及其映射知识 | 第31-32页 |
| ·Lie导数、Lie群和Lie代数 | 第32-33页 |
| ·辛流形,Poisson流形,Hamilton向量场 | 第33-34页 |
| ·输入输出稳定性 | 第34-39页 |
| ·L_q空间及其扩展 | 第34-35页 |
| ·L_q稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第36-37页 |
| ·LaSalle不变原理 | 第37页 |
| ·耗散系统的稳定性 | 第37-39页 |
| ·耗散系统理论 | 第39-41页 |
| ·能量耗散定义 | 第39页 |
| ·无源性与保守性 | 第39-40页 |
| ·无源性与稳定性 | 第40-41页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统 | 第41-44页 |
| ·欧拉-拉格朗日方程与无源性 | 第41-42页 |
| ·端口受控哈密顿系统 | 第42-44页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统 | 第44页 |
| ·反馈耗散哈密顿系统 | 第44-46页 |
| ·永磁同步电机相关知识 | 第46-47页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第47-60页 |
| ·坐标变换 | 第49-52页 |
| ·永磁同步电机d-q轴模型 | 第52-53页 |
| ·永磁同步电机等效模型 | 第53-54页 |
| ·永磁同步电机电流控制方法 | 第54-60页 |
| ·交流伺服系统实验平台设计 | 第60-67页 |
| ·电脑平缝机的硬件构成 | 第60-61页 |
| ·实验机组 | 第61页 |
| ·IMCD2407 DSP控制单元 | 第61-63页 |
| ·PM15CSJ060功率驱动芯片 | 第63-64页 |
| ·保护单元 | 第64页 |
| ·信号检测单元 | 第64-66页 |
| ·软件编程与实验波形 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第3章 基于端口受控耗散哈密顿实现的永磁同步电机控制研究 | 第69-89页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·端口受控耗散哈密顿系统无源控制实现方法 | 第69-73页 |
| ·基于IDA-PBC控制方法的永磁同步电机速度控制 | 第73-78页 |
| ·永磁同步电机的PCH模型建模 | 第73-74页 |
| ·稳定平衡点和控制器设计 | 第74-76页 |
| ·稳定性分析 | 第76页 |
| ·系统实例仿真 | 第76-78页 |
| ·基于负载扰动观测器的端口受控耗散哈密顿实现 | 第78-81页 |
| ·负载扰动观测器设计 | 第78-79页 |
| ·系统实例仿真 | 第79-81页 |
| ·增益参数切换控制 | 第81-83页 |
| ·增益参数切换控制概述 | 第81页 |
| ·增益参数切换控制方法设计 | 第81-82页 |
| ·系统实例仿真 | 第82-83页 |
| ·永磁同步电机位置伺服系统设计 | 第83-86页 |
| ·位置伺服控制系统设计 | 第83-84页 |
| ·系统实例仿真 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-89页 |
| 第4章 基于反馈耗散哈密顿实现的永磁同步电机控制研究 | 第89-123页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·反馈耗散哈密顿实现方法 | 第89-93页 |
| ·反馈耗散哈密顿实现方法原理 | 第89-90页 |
| ·反馈矩阵抵消非耗散项方法 | 第90-92页 |
| ·能量整形+阻尼注入实现方法 | 第92-93页 |
| ·基于反馈耗散哈密顿实现的永磁同步电机速度控制 | 第93-101页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第93-94页 |
| ·系统稳态运行平衡点 | 第94-95页 |
| ·速度控制器设计 | 第95-97页 |
| ·实验仿真分析 | 第97-98页 |
| ·Luenberger负载转矩观测器设计 | 第98页 |
| ·系统稳定性分析 | 第98-99页 |
| ·系统实例仿真和实验验证 | 第99-101页 |
| ·基于增益调度控制的反馈耗散哈密顿实现 | 第101-105页 |
| ·增益调度控制器设计 | 第102-103页 |
| ·系统实例仿真和实验验证 | 第103-105页 |
| ·滑模变结构-反馈耗散哈密顿混合控制 | 第105-113页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第109-111页 |
| ·滑模变结构-反馈耗散哈密顿混合控制切换率设计 | 第111页 |
| ·系统实例仿真 | 第111-113页 |
| ·自适应反馈耗散哈密顿实现 | 第113-121页 |
| ·自适应反馈耗散哈密顿实现方法 | 第113-114页 |
| ·转子磁链不确定下的自适应反馈耗散哈密顿实现 | 第114-118页 |
| ·实验实例仿真 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第5章 基于自动微分方法的永磁同步电机预测控制研究 | 第123-139页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·预测控制综述 | 第123-125页 |
| ·自动微分法 | 第125-127页 |
| ·自动微分法概述 | 第125页 |
| ·利用AD算法求解Taylor级数 | 第125-127页 |
| ·基于自动微分法的永磁同步电机速度预测控制研究 | 第127-137页 |
| ·永磁同步电机Taylor级数展开 | 第127-128页 |
| ·灵敏度计算 | 第128-130页 |
| ·预测控制算法设计 | 第130-132页 |
| ·永磁同步电机预测控制设计 | 第132-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 第6章 总结与展望 | 第139-141页 |
| ·总结 | 第139页 |
| ·进一步工作展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第151-152页 |
