| ABSTRACT | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第7-11页 |
| NOMENCLATURE | 第11-13页 |
| LIST OF FIGURE | 第13-14页 |
| INTRODUCTION | 第14-20页 |
| ·Background | 第14-18页 |
| ·Previous Work and Motivation | 第18-19页 |
| ·Dissertation Overview | 第19-20页 |
| THE NAVIGATION SYSTEM MODEL | 第20-26页 |
| ·Coordinate System | 第20-23页 |
| ·Earth-Centered, Earth-Fixed Frame | 第20页 |
| ·Tangent Plane Frame | 第20-22页 |
| ·Body Frame | 第22-23页 |
| ·System Model and Realization | 第23-26页 |
| ·Velocity Fusion | 第24页 |
| ·Position Fusion | 第24页 |
| ·Attitude Fusion | 第24-26页 |
| THE ESTIMATION THEORY AND KALMAN FILTER | 第26-30页 |
| ·Estimation Theory | 第26-28页 |
| ·Kalman Filter | 第28-30页 |
| THE UNSCENTED KALMAN FILTER | 第30-43页 |
| ·Unscented Transformation | 第30-31页 |
| ·Sigma-Point Selection | 第31-40页 |
| ·Symmetric Sigma Points Selection | 第32-33页 |
| ·The Reduced Sigma Points Selection | 第33-34页 |
| ·The Minimal Skew Simplex Points | 第34-38页 |
| ·The Spherical Simplex Points | 第38-40页 |
| ·Summary | 第40页 |
| ·Unscented Kalman Filter with Spherical Simplex Sigma-point | 第40-43页 |
| SIMULATION AND EXPERIMENT | 第43-53页 |
| ·Method and Procedures | 第43-44页 |
| ·Simulation | 第44-49页 |
| ·Augmented Unscented Kalman Filter | 第44-45页 |
| ·Simulation Results | 第45-48页 |
| ·Computational Cost and REMS Analysis | 第48-49页 |
| ·Experiment Results | 第49-53页 |
| ·Experiment Setup | 第49页 |
| ·Experiment Results | 第49-51页 |
| ·Computational Load and REMS Analysis | 第51-53页 |
| CONCLUSION | 第53-54页 |
| ·Conclusion | 第53页 |
| ·Future Work | 第53-54页 |
| REFERENCES | 第54-58页 |
