基于多智能体的群集运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·群集行为概述 | 第7-9页 |
| ·多智能体系统概述 | 第9-10页 |
| ·群集控制概述 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 预备知识 | 第13-21页 |
| ·系统稳定性理论 | 第13-15页 |
| ·关于稳定性的几个概念 | 第13-14页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第14页 |
| ·LaSalle定理 | 第14-15页 |
| ·图论初步 | 第15-17页 |
| ·非平滑分析初步 | 第17-19页 |
| ·群集运动相关定义 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 基于集结的智能群体的群集模型分析 | 第21-41页 |
| ·基于人工势场法的群集模型分析 | 第21-28页 |
| ·一阶群集模型分析 | 第21-23页 |
| ·仿真 | 第23-28页 |
| ·群集中心 | 第28-40页 |
| ·群集中心的概念 | 第28-29页 |
| ·群集中心的特性 | 第29-30页 |
| ·群系统的性能指标 | 第30-31页 |
| ·一类群系统的集结状态分析 | 第31-35页 |
| ·仿真 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 固定拓扑下智能群体的运动一致性分析 | 第41-53页 |
| ·基于智能体的无领航者的群集运动 | 第41-46页 |
| ·问题描述 | 第41页 |
| ·智能群体控制规则的设计 | 第41-44页 |
| ·仿真 | 第44-46页 |
| ·基于智能体的有领航者的群集运动 | 第46-52页 |
| ·问题描述 | 第47页 |
| ·智能群体控制规则的设计 | 第47-49页 |
| ·仿真 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 动态拓扑下智能群体的运动一致性分析 | 第53-67页 |
| ·基于动态拓扑的智能群体的无领航者的群集运动 | 第53-59页 |
| ·问题描述 | 第53-54页 |
| ·智能群体控制规则的设计 | 第54-57页 |
| ·仿真 | 第57-59页 |
| ·基于动态拓扑的智能群体的有领航者的群集运动 | 第59-65页 |
| ·问题描述 | 第59-60页 |
| ·智能群体控制规则的设计 | 第60-62页 |
| ·仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文的主要工作 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
