微创介入导管远端主动导向技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外在该领域的研究现状 | 第9-14页 |
| ·SMA主动导管 | 第9-11页 |
| ·钢丝牵引主动导管 | 第11-12页 |
| ·医疗手术系统的主从操作 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 SMA主动导管模型研究及控制仿真 | 第15-33页 |
| ·SMA本构方程 | 第15-21页 |
| ·Brinson弹簧本构方程 | 第17页 |
| ·形状记忆合金相变条件 | 第17-18页 |
| ·Brinson本构方程修正 | 第18-21页 |
| ·SMA主动导管力学方程 | 第21-23页 |
| ·SMA主动导管力学方程的建立 | 第21-23页 |
| ·应力诱发马氏体初始含量 | 第23页 |
| ·SMA主动导管传热学方程 | 第23-24页 |
| ·基于simulink的仿真模型搭建 | 第24-25页 |
| ·SMA导管模型实验验证 | 第25-28页 |
| ·传热学模型实验验证 | 第25-26页 |
| ·力学模型实验验证 | 第26-28页 |
| ·SMA主动导管的控制仿真 | 第28-32页 |
| ·PID控制仿真 | 第28-29页 |
| ·基于自适应神经网络模糊推理系统的PID控制仿真 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 导管手柄操纵装置机构设计 | 第33-42页 |
| ·心脏介入手术作业分析 | 第33-34页 |
| ·差动轮系式操纵机构设计 | 第34-38页 |
| ·机构组成和工作原理 | 第34-36页 |
| ·电机输出速度和驱动力矩计算 | 第36-37页 |
| ·关键部件受力刚度分析 | 第37-38页 |
| ·滑台式操纵机构设计 | 第38-40页 |
| ·机构组成和工作原理 | 第38-39页 |
| ·电机输出速度和驱动力矩计算 | 第39页 |
| ·机构运动学仿真 | 第39-40页 |
| ·移动平台机构设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 导管手柄操纵装置的主从操作 | 第42-53页 |
| ·导管手柄操纵装置硬件平台 | 第42-45页 |
| ·新型医用导管 | 第43页 |
| ·控制主手设置 | 第43-44页 |
| ·电机及驱动器选型 | 第44页 |
| ·运动控制卡选型 | 第44-45页 |
| ·主从运动控制的软件实现 | 第45-50页 |
| ·基于Windows的精确定时方式实现 | 第45-46页 |
| ·速度跟随控制方式 | 第46-47页 |
| ·步进微调控制方式 | 第47-48页 |
| ·导管弯曲角度变化拟合 | 第48-49页 |
| ·交互界面设计 | 第49-50页 |
| ·可靠性设计 | 第50页 |
| ·差动轮系式导管手柄操纵装置控制实验 | 第50-52页 |
| ·机构运动实验 | 第50-51页 |
| ·主从操作实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
