PPP/INS组合关键技术研究
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 2 捷联惯性导航系统 | 第15-23页 |
| 2.1 地球的描述 | 第15-17页 |
| 2.1.1 地球的形状 | 第15-16页 |
| 2.1.2 地球表面曲率半径 | 第16页 |
| 2.1.3 地球自转角速度与重力加速度 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标系与姿态角 | 第17-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第17页 |
| 2.2.2 姿态与姿态角 | 第17-18页 |
| 2.2.3 各坐标系间的转换 | 第18-19页 |
| 2.3 机械编排 | 第19-20页 |
| 2.4 导航算法 | 第20-21页 |
| 2.4.1 姿态更新 | 第20-21页 |
| 2.4.2 速度更新 | 第21页 |
| 2.4.3 位置更新 | 第21页 |
| 2.5 初始化与初始对准 | 第21-23页 |
| 2.5.1 粗对准 | 第22页 |
| 2.5.2 精对准 | 第22-23页 |
| 3 GPS精密单点定位 | 第23-33页 |
| 3.1 PPP主要误差源及修正 | 第23-29页 |
| 3.1.1 与卫星相关的误差 | 第24-26页 |
| 3.1.2 与信号传播路径相关的误差 | 第26-27页 |
| 3.1.3 与接收机相关的误差 | 第27-29页 |
| 3.2 PPP定位原理 | 第29-31页 |
| 3.2.1 PPP观测模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 PPP观测方程线性化 | 第30-31页 |
| 3.3 实验分析 | 第31-33页 |
| 3.3.1 静态实验 | 第31-32页 |
| 3.3.2 动态实验 | 第32-33页 |
| 4 PPP/INS组合系统 | 第33-41页 |
| 4.1 参数估计 | 第33-36页 |
| 4.1.1 参数建模 | 第33-34页 |
| 4.1.2 最小二乘估计 | 第34-35页 |
| 4.1.3 离散型卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| 4.2 误差方程 | 第36-39页 |
| 4.2.1 INS空间误差方程 | 第36-37页 |
| 4.2.2 INS器件误差传播方程 | 第37-39页 |
| 4.3 PPP/INS组合模型 | 第39-41页 |
| 4.3.1 松组合 | 第39页 |
| 4.3.2 紧组合 | 第39-41页 |
| 5 质量控制 | 第41-51页 |
| 5.1 周跳探测与处理 | 第41-42页 |
| 5.2 INS辅助PPP的周跳探测与修复 | 第42-44页 |
| 5.2.1 WL-INS探测模型 | 第42-43页 |
| 5.2.2 IF-INS探测模型 | 第43页 |
| 5.2.3 INS辅助PPP的模糊度快速恢复方法 | 第43-44页 |
| 5.3 改进的INS辅助PPP周跳探测与修复 | 第44-45页 |
| 5.4 实验分析 | 第45-51页 |
| 5.4.1 周跳探测实验 | 第45-48页 |
| 5.4.2 INS辅助周跳恢复实验 | 第48-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 附录 | 第59页 |
| A.研究生阶段发表论文 | 第59页 |
| B.研究生阶段获得奖项 | 第59页 |
