矿井无人机飞行轨迹定位及多机协同搜索方法的研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第20-22页 |
| 2 矿井无人机飞行轨迹定位模型的建立 | 第22-34页 |
| 2.1 常见的飞行轨迹定位模型 | 第22-25页 |
| 2.2 基于MEMS加速度传感器的轨迹定位 | 第25-29页 |
| 2.3 坐标变换与陀螺仪 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 矿井无人机定位模型的误差分析与处理 | 第34-51页 |
| 3.1 定位模型误差来源分析 | 第34-36页 |
| 3.2 卡尔曼滤波 | 第36-41页 |
| 3.3 定位模型误差处理方案 | 第41-44页 |
| 3.4 误差补偿算法验证 | 第44-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 矿井多无人机协同搜索方法 | 第51-62页 |
| 4.1 基于栅格图的矿井环境建模 | 第51-52页 |
| 4.2 多无人机协同机制 | 第52-56页 |
| 4.3 基本边界搜索方法 | 第56-59页 |
| 4.4 边界搜索方法的改进 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 基于蚁群算法的多无人机协同搜索 | 第62-73页 |
| 5.1 蚁群算法基本原理 | 第62-66页 |
| 5.2 基于蚁群算法的多无人机系统目标优化 | 第66-68页 |
| 5.3 算法流程 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真实验分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
