| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 火炮弹药自动装填系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 相关控制理论与应用 | 第10-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 药仓系统总体分析与动力学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统简介 | 第17-18页 |
| 2.2.1 自动装填系统简介 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自动装填系统流程介绍 | 第18页 |
| 2.3 卧式链传动药仓实验台架系统介绍 | 第18-21页 |
| 2.3.1 药仓实验台架基本构成 | 第18-20页 |
| 2.3.2 卧式链传动药仓工作流程 | 第20-21页 |
| 2.3.3 运动情况介绍与需求分析 | 第21页 |
| 2.4 关键问题分析 | 第21-23页 |
| 2.4.1 链传动多边形效应 | 第22页 |
| 2.4.2 负载大范围变化与参数时变 | 第22页 |
| 2.4.3 其它因素 | 第22-23页 |
| 2.5 卧式链传动药仓理论模型研究 | 第23-26页 |
| 2.5.1 卧式链传动药仓基本理论方程 | 第23-25页 |
| 2.5.2 卧式链传动药仓动力学基本方程 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 药仓链传动多边形效应分析 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 链传动多边形效应分析 | 第27-30页 |
| 3.2.1 普通传动链多边形效应分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 轨道约束传动链多边形效应分析 | 第28-30页 |
| 3.3 多边形效应附加动载荷分析 | 第30-32页 |
| 3.4 药仓链传动多边形效应仿真分析 | 第32-36页 |
| 3.4.1 普通传动链多边形效应仿真 | 第32-33页 |
| 3.4.2 轨道约束传动链多边形效应仿真 | 第33-34页 |
| 3.4.3 多边形效应方程简化 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 控制方法研究与仿真分析 | 第37-61页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 轨迹设计与参数计算 | 第37-39页 |
| 4.3 卧式链传动药仓PID控制 | 第39-42页 |
| 4.3.1 Simulink平台搭建 | 第39-40页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| 4.4 药仓固定边界层滑模控制 | 第42-49页 |
| 4.4.1 基于边界层法的滑模控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.4.2 BSMC控制器Simulink仿真平台搭建 | 第46页 |
| 4.4.3 仿真结果及分析 | 第46-49页 |
| 4.5 药仓RBF网络自适应补偿的固定边界层滑模控制 | 第49-55页 |
| 4.5.1 RBF网络自适应补偿的固定边界层滑模控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.5.2 RBF-BSMC控制器Simulink仿真平台搭建 | 第51-52页 |
| 4.5.3 仿真结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.6 药仓RBF-BSMC控制的ADAMS-MATLAB联合仿真 | 第55-60页 |
| 4.6.1 虚拟样机设计与仿真平台搭建 | 第56-57页 |
| 4.6.2 仿真结果及分析 | 第57-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 控制方法实验验证 | 第61-68页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 卧式链传动药仓系统实验平台的构建 | 第61-62页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第62-67页 |
| 5.3.1 BSMC控制结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3.2 RBF-BSMC控制结果分析 | 第64-66页 |
| 5.3.3 BSMC与RBF-BSMC控制方法对比结果分析 | 第66-67页 |
| 5.3.4 实验结果总结 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第68页 |
| 6.2 论文不足与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录 | 第76页 |
