无人机航迹规划方法研究及在电力巡线中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 无人机巡检技术研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 电力线路巡检技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 常用航迹规划算法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 电力巡线航迹规划问题分析及环境建模 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 巡线无人机航迹规划问题分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 巡检内容及机型选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 航迹表示 | 第20-21页 |
| 2.2.3 约束条件 | 第21-22页 |
| 2.3 环境建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 障碍物建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 地形建模 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 快速扩展随机树算法分析及改进 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 快速扩展随机树算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 RRT算法原理 | 第27页 |
| 3.2.2 RRT算法流程 | 第27-28页 |
| 3.2.3 几种典型RRT算法改进方法 | 第28-30页 |
| 3.3 RRT算法的改进 | 第30-37页 |
| 3.3.1 随机节点的选取 | 第31-32页 |
| 3.3.2 碰撞检测 | 第32-34页 |
| 3.3.3 搜索树的扩展 | 第34-37页 |
| 3.4 改进算法路径规划结果对比 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 无人机电力巡线航迹规划 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 巡线航迹规划总步骤 | 第40-41页 |
| 4.3 全局航迹规划 | 第41-44页 |
| 4.3.1 删除冗余航迹点 | 第42-43页 |
| 4.3.2 航迹平滑 | 第43-44页 |
| 4.4 局部航迹重规划 | 第44-49页 |
| 4.4.1 静态威胁 | 第44-46页 |
| 4.4.2 动态威胁 | 第46-49页 |
| 4.5 电力巡线航迹规划结果分析 | 第49-54页 |
| 4.5.1 全局巡线规划结果分析 | 第50-51页 |
| 4.5.2 局部巡线规划结果分析 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 发表文章目录 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
