含半月板的智能仿真腿设计与仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外智能下肢假肢发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外智能下肢假肢发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内智能下肢假肢发展概况 | 第13-15页 |
| 1.3 人工膝关节的发展历史和研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外人工膝关节的发展历史和研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内人工膝关节的发展历史和研究现状 | 第18页 |
| 1.4 半月板的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 含半月板的假肢膝关节结构设计 | 第21-43页 |
| 2.1 人体膝关节的解剖结构和功能 | 第21-23页 |
| 2.1.1 人体膝关节的解剖结构 | 第21页 |
| 2.1.2 人体膝关节的功能 | 第21-23页 |
| 2.2 假肢膝关节的结构和特性分析 | 第23页 |
| 2.3 含半月板的膝关节功能要求 | 第23-24页 |
| 2.4 含半月板的膝关节结构设计(方案一) | 第24-28页 |
| 2.4.1 含半月板的膝关节设计原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 含半月板的膝关节三维建模 | 第25-27页 |
| 2.4.3 含半月板的膝关节工作原理分析 | 第27-28页 |
| 2.5 含半月板的膝关节结构设计(方案二) | 第28-31页 |
| 2.5.1 含半月板的膝关节设计原理 | 第28-29页 |
| 2.5.2 含半月板的膝关节三维建模 | 第29-31页 |
| 2.5.3 含半月板的膝关节工作原理分析 | 第31页 |
| 2.6 两种含半月板的膝关节结构对比 | 第31-32页 |
| 2.7 含半月板的膝关节瞬心轨迹验证 | 第32-33页 |
| 2.8 含半月板的膝关节材料 | 第33页 |
| 2.9 半月板的优化设计 | 第33-42页 |
| 2.9.1 有限元方法介绍 | 第34页 |
| 2.9.2 半月板有限元分析模型的建立 | 第34-35页 |
| 2.9.3 半月板结构分析时使用的实体单元 | 第35-36页 |
| 2.9.4 半月板结构分析时使用的材料参数 | 第36页 |
| 2.9.5 网格划分和网格密度选择 | 第36-39页 |
| 2.9.6 半月板结构参数优化 | 第39-42页 |
| 2.10 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 含半月板的智能仿生腿减震分析 | 第43-53页 |
| 3.1 含半月板的智能仿生腿 | 第43-44页 |
| 3.2 虚拟样机技术概述 | 第44-45页 |
| 3.3 虚拟样机建模 | 第45-47页 |
| 3.3.1 建立行走机器人三维模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 ADAMS中虚拟样机建模 | 第46-47页 |
| 3.4 机器人行走仿真和半月板的减震性能分析 | 第47-52页 |
| 3.4.1 行走机器人驱动控制 | 第47-50页 |
| 3.4.2 行走机器人行走仿真实验 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 磁流变阻尼器正逆模型 | 第53-69页 |
| 4.1 磁流变阻尼器概述 | 第53页 |
| 4.2 磁流变阻尼器工作原理和工作模式 | 第53-55页 |
| 4.3 磁流变阻尼器正向动力学模型 | 第55-62页 |
| 4.3.1 磁流变阻尼器正向动力学模型概述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 Bingham模型 | 第56页 |
| 4.3.3 Bouc-Wen模型 | 第56-57页 |
| 4.3.4 双曲正切模型 | 第57-58页 |
| 4.3.5 各种模型的优缺点 | 第58页 |
| 4.3.6 磁流变阻尼器正向动力学模型建模 | 第58-62页 |
| 4.4 磁流变阻尼器逆向动力学模型 | 第62-68页 |
| 4.4.1 BP神经网络概述 | 第62-63页 |
| 4.4.2 BP神经网络训练和测试数据的采集 | 第63-66页 |
| 4.4.3 BP神经网络构建和检验 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 智能仿生腿膝关节联合仿真 | 第69-79页 |
| 5.1 联合仿真概述 | 第69-70页 |
| 5.2 智能仿生腿虚拟样机建模 | 第70-71页 |
| 5.3 RBF神经网络控制仿真 | 第71-77页 |
| 5.3.1 RBF神经网络概述 | 第71-72页 |
| 5.3.2 RBF神经网络控制器设计 | 第72-74页 |
| 5.3.3 RBF神经网络控制系统搭建 | 第74-75页 |
| 5.3.4 RBF神经网络控制仿真及分析 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |
