摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第11-17页 |
1.1 研究背景 | 第11-12页 |
1.2 发展概况 | 第12-14页 |
1.2.1 蓝宝石定向仪发展概况 | 第12-13页 |
1.2.2 DSP芯片的发展及应用 | 第13-14页 |
1.3 蓝宝石定向仪控制系统研发难点 | 第14-15页 |
1.3.1 升降电机丝杠传动系统的快速无超调位置控制 | 第14-15页 |
1.3.2 升降电机丝杠驱动系统位置检测装置选取 | 第15页 |
1.3.3 系统硬件电路设计 | 第15页 |
1.4 论文主要内容及安排 | 第15-17页 |
第2章 蓝宝石定向仪控制系统总体设计 | 第17-25页 |
2.1 系统基本结构和功能 | 第17页 |
2.2 系统的硬件总体结构设计 | 第17-18页 |
2.3 DSP控制板的硬件结构设计 | 第18-19页 |
2.4 系统的软件总体结构设计 | 第19-20页 |
2.5 伺服电机及驱动系统 | 第20-21页 |
2.6 激光测距仪 | 第21-22页 |
2.7 系统开发环境简介 | 第22-24页 |
2.7.1 硬件开发环境 | 第22-23页 |
2.7.2 软件开发环境 | 第23-24页 |
2.7.3 触摸屏编程软件SamDraw | 第24页 |
2.8 本章小结 | 第24-25页 |
第3章 蓝宝石定向仪控制系统硬件设计 | 第25-41页 |
3.1 TMS320F2812资源介绍 | 第25-27页 |
3.2 DSP最小核心单元硬件设计 | 第27-34页 |
3.2.1 TMS320F2812供电电路 | 第27-30页 |
3.2.2 时钟与复位 | 第30-32页 |
3.2.3 JTAG接口与启动选择 | 第32-33页 |
3.2.4 外部SRAM扩展 | 第33-34页 |
3.3 运动单元硬件设计 | 第34-39页 |
3.3.1 伺服驱动器 | 第34-35页 |
3.3.2 开关量输出电路 | 第35-37页 |
3.3.3 开关量输入电路 | 第37页 |
3.3.4 模拟量输出电路 | 第37-39页 |
3.3.5 通讯电路 | 第39页 |
3.4 本章小结 | 第39-41页 |
第4章 蓝宝石定向仪控制系统软件设计 | 第41-49页 |
4.1 DSP系统初始化程序 | 第41-42页 |
4.2 主要外设初始化 | 第42-46页 |
4.2.1 XINTF与FLASH初始化 | 第42-44页 |
4.2.2 定时器Timer0初始化 | 第44-45页 |
4.2.3 SCI初始化程序 | 第45-46页 |
4.3 DSP控制主程序 | 第46-47页 |
4.4 各功能模块程序开发 | 第47-48页 |
4.4.1 DSP与激光测距仪通信协议 | 第47页 |
4.4.2 触摸屏程序 | 第47-48页 |
4.5 本章小结 | 第48-49页 |
第5章 升降电机丝杠驱动系统控制算法研究 | 第49-71页 |
5.1 数学模型建立 | 第49-51页 |
5.1.1 数学模型 | 第49-51页 |
5.1.2 数学模型计算 | 第51页 |
5.2 PID控制方法 | 第51-55页 |
5.2.1 PID控制原理 | 第51-53页 |
5.2.2 比例微分负反馈PID控制器 | 第53-55页 |
5.3 轨迹规划技术 | 第55-58页 |
5.3.1 技术简介 | 第55-56页 |
5.3.2 轨迹生成器的设计 | 第56-58页 |
5.4 基于Bang-Bang控制策略的变结构控制器设计 | 第58-65页 |
5.4.1 Bang-Bang控制原理 | 第58-59页 |
5.4.2 Bang-Bang控制器的设计 | 第59-63页 |
5.4.3 变结构控制器设计 | 第63-65页 |
5.5 仿真结果与分析 | 第65-69页 |
5.6 本章小结 | 第69-71页 |
第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
参考文献 | 第73-75页 |
致谢 | 第75页 |