| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 高精度电液伺服摆动马达的国内外研究概况 | 第9-10页 |
| 1.3 电液伺服摆动马达密封特性研究的三个关键技术 | 第10-13页 |
| 1.3.1 密封方式的选择 | 第10-11页 |
| 1.3.2 摩擦力矩非线性分析 | 第11-12页 |
| 1.3.3 泄漏量估计与分析 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 电液伺服摆动马达组合式密封性能与摩擦力矩分析 | 第14-34页 |
| 2.1 电液伺服摆动马达结构介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 组合式密封自动补偿结构及密封机理 | 第15-18页 |
| 2.2.1 组合式密封自动补偿结构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 往复式组合密封机理 | 第16-18页 |
| 2.3 ADINA计算方法介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.1 ADINA软件简介 | 第18页 |
| 2.3.2 密封件有限元算法 | 第18-19页 |
| 2.4 矩形密封件密封性能分析与摩擦分析 | 第19-27页 |
| 2.4.1 矩形密封件有限元分析 | 第19-20页 |
| 2.4.2 矩形密封结构密封性能分析 | 第20-26页 |
| 2.4.3 矩形密封件摩擦力分析 | 第26-27页 |
| 2.5 梯形密封件密封性能与摩擦力分析 | 第27-31页 |
| 2.5.1 梯形密封件密封性能分析 | 第27-30页 |
| 2.5.2 梯形密封件摩擦力分析 | 第30-31页 |
| 2.6 星形密封件密封性能与摩擦分析 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 间隙式密封电液伺服摆动马达的摩擦非线性研究 | 第34-42页 |
| 3.1 间隙密封工作原理 | 第34-35页 |
| 3.2 间隙密封泄漏量与密封间隙计算分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 间隙密封泄漏量分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 最佳密封间隙的计算 | 第36-37页 |
| 3.3 间隙密封式电液伺服摆动马达的摩擦分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 静摩擦力 | 第37-38页 |
| 3.3.2 动摩擦力 | 第38-39页 |
| 3.4 电液伺服摆动马达泄漏试验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 电液伺服摆动马达摩擦力矩补偿研究 | 第42-56页 |
| 4.1 基于密封件材料的摩擦力矩补偿 | 第42-44页 |
| 4.1.1 电液伺服摆动马达密封材料的选用 | 第42-43页 |
| 4.1.2 密封材料的摩擦磨损特性及实验研究 | 第43-44页 |
| 4.2 摩擦机理及爬行现象分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 摩擦机理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 爬行现象分析 | 第46-47页 |
| 4.3 基于LuGre模型的自适应摩擦力矩补偿 | 第47-55页 |
| 4.3.1 基于LuGre非线性摩擦模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 改进型LuGre摩擦模型 | 第48-49页 |
| 4.3.3 模型参数的辨识 | 第49-53页 |
| 4.3.4 基于改进模型的摩擦补偿 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64页 |
