空间多级倒立摆控制系统研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-12页
·倒立摆研究背景及意义	第8页
·倒立摆系统的分类	第8-9页
·国内外倒立摆系统的研究现状	第9-11页
·倒立摆系统稳摆控制	第9-10页
·倒立摆系统自动摆起控制	第10-11页
·最优控制理论的发展现状	第11页
·本文的主要研究工作	第11-12页
2 空间n级倒立摆的数学建模	第12-42页
·预备知识(确定刚体位置的参数)	第12-16页
·方向余弦	第12-14页
·欧拉角及其选择	第14页
·克雷洛夫角	第14-15页
·克雷洛夫角表示的刚体有限转动的合成	第15-16页
·空间n级倒立摆整体数学建模	第16-42页
·空间一级倒立摆系统数学模型	第38页
·空间二级倒立摆系统数学模型	第38-42页
3 空间倒立摆系统的线性化模型与定性分析	第42-46页
·空间一级倒立摆系统线性化模型	第42-43页
·空间二级倒立摆系统线性化模型	第43-44页
·空间一级倒立摆系统定性分析	第44-45页
·空间二级倒立摆系统定性分析	第45-46页
4 最优控制算法在二级倒立摆上的参数选取	第46-58页
·二次型最优控制算法	第46-49页
·线性二次型最优控制算法简介	第46页
·二次型最优控制相关问题的描述	第46-47页
·LQR最优控制算法的性能指标	第47-48页
·有限时间时变状态调节器	第48-49页
·线性二次型最优控制方法的参数在倒立摆上的选取	第49-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-62页
附录A 空间倒立摆系统物理参数	第62-63页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第63-64页
致谢	第64-66页