激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 激光SLAM概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 激光SLAM方案 | 第10-13页 |
| 1.2.3 激光雷达定位方案 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织与安排 | 第13-15页 |
| 第2章 激光雷达惯导融合的理论基础 | 第15-26页 |
| 2.1 激光雷达与惯导的外参标定 | 第15-16页 |
| 2.1.1 基于点云重叠区域的标定 | 第15-16页 |
| 2.1.2 基于两组轨迹重合的标定 | 第16页 |
| 2.1.3 基于两组点云重合的标定 | 第16页 |
| 2.2 激光雷达与惯导的时间同步 | 第16-17页 |
| 2.2.1 统一时钟源 | 第17页 |
| 2.2.2 获取同一时刻信息 | 第17页 |
| 2.3 点云运动畸变的补偿 | 第17-19页 |
| 2.3.1 线性运动畸变的补偿 | 第18页 |
| 2.3.2 非线性运动畸变的补偿 | 第18-19页 |
| 2.4 惯导误差模型 | 第19-22页 |
| 2.4.1 误差类型 | 第19-21页 |
| 2.4.2 惯导运动模型 | 第21-22页 |
| 2.5 误差状态卡尔曼滤波 | 第22-25页 |
| 2.5.1 误差状态运动学 | 第22-24页 |
| 2.5.2 运动状态预测 | 第24页 |
| 2.5.3 运动状态更新 | 第24-25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 激光雷达惯导耦合的里程计与建图 | 第26-37页 |
| 3.1 激光里程计框架 | 第26页 |
| 3.2 数据预处理 | 第26-27页 |
| 3.3 顾及动态障碍物的特征提取 | 第27-32页 |
| 3.3.1 动态障碍物处理 | 第27-30页 |
| 3.3.2 特征点提取 | 第30-32页 |
| 3.4 激光里程计 | 第32-35页 |
| 3.4.1 点云匹配 | 第32-35页 |
| 3.4.2 ESKF数据融合 | 第35页 |
| 3.5 激光建图 | 第35-36页 |
| 3.6 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 实验与讨论 | 第37-48页 |
| 4.1 软硬件系统 | 第37-38页 |
| 4.2 目标分割与特征提取结果分析 | 第38-40页 |
| 4.2.1 目标分割结果 | 第38-39页 |
| 4.2.2 特征提取结果 | 第39-40页 |
| 4.3 激光里程计精度的定量和定性分析 | 第40-46页 |
| 4.3.1 精度评价指标 | 第40页 |
| 4.3.2 实际数据集 | 第40-43页 |
| 4.3.3 KITTI数据集 | 第43-46页 |
| 4.4 运行时间性能评估 | 第46-47页 |
| 4.5 小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
