基于双目视觉的移动式破碎站排料臂自动对中系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 破碎站发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 对中控制技术的发展 | 第16-18页 |
| 1.4 双目立体视觉技术的发展现状 | 第18-22页 |
| 1.4.1 摄像机参数定标的发展现状 | 第19-21页 |
| 1.4.2 双目视觉技术的应用 | 第21-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 基于双目视觉的自动对中系统基础理论 | 第24-40页 |
| 2.1 排料臂的运动学理论基础 | 第24-30页 |
| 2.1.1 刚体位姿的矩阵表示方法 | 第25-27页 |
| 2.1.2 矩阵变换表示 | 第27-29页 |
| 2.1.3 DH建模方法 | 第29页 |
| 2.1.4 运动方程的逆解 | 第29-30页 |
| 2.2 自动对中系统目标位置的确定方法 | 第30-39页 |
| 2.2.1 摄像机的定标 | 第30-35页 |
| 2.2.2 立体视觉 | 第35-36页 |
| 2.2.3 模板匹配 | 第36-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 排料臂自动对中系统设计及仿真分析 | 第40-58页 |
| 3.1 排料臂自动对中控制系统方案 | 第40-41页 |
| 3.2 排料臂自动对中控制模型设计 | 第41-47页 |
| 3.2.1 运动学建模 | 第44-46页 |
| 3.2.2 排料臂对中模型偏差分析 | 第46-47页 |
| 3.3 排料臂自动对中控制系统的控制器设计 | 第47-51页 |
| 3.3.1 模糊化接口 | 第48-49页 |
| 3.3.2 知识库 | 第49页 |
| 3.3.3 去模糊化 | 第49页 |
| 3.3.4 排料臂自动对中控制系统的模糊控制器 | 第49-51页 |
| 3.4 排料臂自动对中系统仿真分析 | 第51-57页 |
| 3.4.1 仿真模型设计 | 第51-54页 |
| 3.4.2 仿真分析及结果提取 | 第54-55页 |
| 3.4.3 控制优化 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 排料臂自动对中系统试验验证 | 第58-76页 |
| 4.1 排料臂试验台设计 | 第58-60页 |
| 4.2 排料臂自动对中系统试验设备组成 | 第60-67页 |
| 4.2.1 编码器数据采集模块 | 第61-62页 |
| 4.2.2 双目视觉定位模块 | 第62-65页 |
| 4.2.3 模糊控制器模块 | 第65-67页 |
| 4.3 双目摄像机的定标与测量误差分析 | 第67-70页 |
| 4.4 排料臂对中试验结果分析 | 第70-75页 |
| 4.4.1 对中试验设计 | 第70页 |
| 4.4.2 视觉测量系统与控制器工作性能分析 | 第70-73页 |
| 4.4.3 系统误差分析 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 结论 | 第76-78页 |
| 5.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介及科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
