介入导管的设计与主从控制
| 附件 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 图表清单 | 第12-15页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-28页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 介入导管研究背景 | 第18-21页 |
| 1.2.1 磁力驱动导管 | 第18-19页 |
| 1.2.2 绳索驱动导管 | 第19页 |
| 1.2.3 复合材料驱动导管 | 第19-20页 |
| 1.2.4 液压驱动导管 | 第20-21页 |
| 1.3 导管主从控制的研究背景 | 第21-24页 |
| 1.4 虚拟力反馈技术的研究背景 | 第24-26页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第26-28页 |
| 第二章 介入导管系统的设计 | 第28-35页 |
| 2.1 介入导管的结构设计 | 第28-31页 |
| 2.1.1 介入导管的设计要求 | 第28-29页 |
| 2.1.2 导管主动单元的设计 | 第29页 |
| 2.1.3 绳索接头的设计 | 第29-30页 |
| 2.1.4 导管单元连接机构的设计 | 第30页 |
| 2.1.5 整体导管的设计 | 第30-31页 |
| 2.2 导管系统输送装置的设计 | 第31页 |
| 2.3 导管系统的驱动机构设计 | 第31-34页 |
| 2.3.1 导管弯曲驱动力的计算 | 第31-32页 |
| 2.3.2 驱动电机和卷绳机构 | 第32-33页 |
| 2.3.3 SMA 弹簧的设计 | 第33-34页 |
| 2.4 整体导管系统的构建 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 导管运动学及姿态控制模型 | 第35-47页 |
| 3.1 导管的运动学正解 | 第35-39页 |
| 3.1.1 单节导管运动学正解 | 第35-37页 |
| 3.1.2 多节导管串联的运动学正解 | 第37-39页 |
| 3.2 单节导管运动学逆解 | 第39-40页 |
| 3.3 导管姿态控制模型 | 第40-46页 |
| 3.3.1 直线式建模法 | 第40-43页 |
| 3.3.2 圆弧式建模法 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 导管系统的主从控制 | 第47-57页 |
| 4.1 主手工作空间测定 | 第47-48页 |
| 4.2 导管的主从控制方法 | 第48-53页 |
| 4.2.1 点对点映射控制 | 第49-50页 |
| 4.2.2 开环增量式控制 | 第50-52页 |
| 4.2.3 末端导管单元的闭环控制 | 第52-53页 |
| 4.3 导管介入过程的路径规划 | 第53-56页 |
| 4.3.1 三点规划法 | 第53-55页 |
| 4.3.2 积分规划法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 整体导管的轨迹规划 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 导管末端的虚拟力反馈 | 第57-71页 |
| 5.1 虚拟力反馈的实现目标 | 第57-58页 |
| 5.2 包围盒碰撞检测方法 | 第58-61页 |
| 5.3 反馈力计算模型 | 第61-62页 |
| 5.4 编程测试 | 第62-70页 |
| 5.4.1 模型的建立及前处理 | 第62-64页 |
| 5.4.2 编程软件平台 | 第64-65页 |
| 5.4.3 虚拟仿真的实现 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 导管系统的实验 | 第71-80页 |
| 6.1 控制系统调试 | 第71-74页 |
| 6.2 系统样机的搭建 | 第74-76页 |
| 6.2.1 导管样机的制作 | 第74-75页 |
| 6.2.2 推送及驱动装置制作 | 第75-76页 |
| 6.3 实验及分析 | 第76-79页 |
| 6.3.1 导管末端的弯曲实验 | 第76-77页 |
| 6.3.2 导管在血管模型中的介入实验 | 第77-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 7.1 本文的主要工作总结 | 第80页 |
| 7.2 导管系统的研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
