心脏介入术虚拟导引辅助系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 冠心病及其危害 | 第10页 |
| 1.1.2 冠心病的介入治疗方法 | 第10-11页 |
| 1.1.3 虚拟手术训练系统 | 第11页 |
| 1.2 虚拟手术系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 2 介入导丝的定位追踪 | 第16-30页 |
| 2.1 定位追踪的方法选取 | 第16-17页 |
| 2.2 硬件系统构建 | 第17页 |
| 2.3 软件系统构建 | 第17-19页 |
| 2.4 红外定位系统标定 | 第19-27页 |
| 2.4.1 标定中的坐标系 | 第20页 |
| 2.4.2 标定方法选择 | 第20-22页 |
| 2.4.3 系统标定流程 | 第22-27页 |
| 2.5 亚像素坐标提取 | 第27页 |
| 2.6 介入导丝的立体匹配 | 第27-28页 |
| 2.7 三维坐标重建 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 虚拟导丝的运动仿真 | 第30-58页 |
| 3.1 虚拟训练系统传递参数的设计与实现 | 第30-33页 |
| 3.1.1 虚拟导丝建模方法的选取 | 第30-32页 |
| 3.1.2 NURBS曲线 | 第32页 |
| 3.1.3 开发环境及工具 | 第32-33页 |
| 3.2 虚拟导丝建模的实现 | 第33-38页 |
| 3.3 位姿变换的参数设计与实现 | 第38-44页 |
| 3.3.1 平移变换 | 第38-39页 |
| 3.3.2 旋转变换 | 第39-40页 |
| 3.3.3 位姿调整模块的设计 | 第40-44页 |
| 3.4 透明度设置模块的设计与实现 | 第44-48页 |
| 3.5 虚拟导丝运动控制的研究与实现 | 第48-56页 |
| 3.5.1 直线运动 | 第52-53页 |
| 3.5.2 旋转运动 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 虚拟导丝的运动路径比对 | 第58-74页 |
| 4.1 路径比对方法的选择 | 第58-59页 |
| 4.2 路径曲线的模型转换 | 第59-60页 |
| 4.2.1 AIS模型 | 第59-60页 |
| 4.2.2 拓扑模型 | 第60页 |
| 4.3 血管模型上点的信息采集 | 第60-63页 |
| 4.4 理想导丝路径绘制 | 第63-65页 |
| 4.5 虚拟导丝实际路径假定 | 第65-67页 |
| 4.6 计算路径的比对误差 | 第67-70页 |
| 4.7 运动路径比对模块测试 | 第70-72页 |
| 4.8 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 结论 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
