| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 英语缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 课题研究现状和现有问题 | 第17-29页 |
| 1.2.1 国内外微操机器人研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.2 国内外细胞操作与细胞注射研究现状 | 第22-29页 |
| 1.3 课题研究的现有问题 | 第29-30页 |
| 1.4 研究的目标和研究内容 | 第30-31页 |
| 1.5 论文结构和章节安排 | 第31-33页 |
| 第二章 基于微操机器人的自动化显微注射系统 | 第33-48页 |
| 2.1 引言 | 第33-34页 |
| 2.2 微操机器人显微注射系统 | 第34-36页 |
| 2.3 微操机器人驱动系统 | 第36-39页 |
| 2.3.1 混合驱动的微操机器人 | 第36-37页 |
| 2.3.2 模拟信号发生器 | 第37-38页 |
| 2.3.3 多通道功率放大器 | 第38-39页 |
| 2.4 微操机器人运动原理 | 第39-43页 |
| 2.4.1 平面运动模块工作原理 | 第39-42页 |
| 2.4.2 纵向移动模块工作原理 | 第42-43页 |
| 2.5 系统交互界面 | 第43-44页 |
| 2.6 图像清晰度评价 | 第44-46页 |
| 2.6.1 自动对焦实现 | 第45-46页 |
| 2.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章基于微操机器人和微流体的细胞操作仿真研究 | 第48-67页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 微操机器人的显微针运动仿真分析 | 第48-57页 |
| 3.2.1 微操机器人运动学方程建模 | 第49-50页 |
| 3.2.2 显微针末端的运动建模分析 | 第50-57页 |
| 3.3 基于微流体技术的细胞姿态调整 | 第57-64页 |
| 3.3.1 细胞在微流体中的受力模型分析 | 第57-58页 |
| 3.3.2 有无细胞时的流场分析 | 第58-61页 |
| 3.3.3 基于微流体技术的姿态调整仿真 | 第61-63页 |
| 3.3.4 细胞在流场中的运动分析 | 第63-64页 |
| 3.4 基于微流体技术的细胞搬移与姿态调整方案 | 第64-66页 |
| 3.4.1 细胞搬移方案 | 第65页 |
| 3.4.2 细胞姿态调整方案 | 第65-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于边缘约束水平集方法的细胞质分割研究 | 第67-79页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 卵细胞注射图像预处理 | 第68-70页 |
| 4.3 基于局部灰度统计约束的活动轮廓模型 | 第70-73页 |
| 4.3.1 边缘约束原理分析 | 第70页 |
| 4.3.2 构造能量函数 | 第70-72页 |
| 4.3.3 最小化能量函数 | 第72-73页 |
| 4.3.4 水平集初始化分析 | 第73页 |
| 4.4 实验与分析 | 第73-77页 |
| 4.4.1 人工合成图像的分割结果 | 第73-74页 |
| 4.4.2 卵细胞注射图像实验对比分析 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 结合模糊聚类和水平集方法的细胞穿刺过程分割研究 | 第79-90页 |
| 5.1 引言 | 第79-81页 |
| 5.2 图像预处理 | 第81-83页 |
| 5.2.1 感兴趣图像预分割 | 第81页 |
| 5.2.2 改进的模糊聚类算法 | 第81-83页 |
| 5.3 结合局部聚类的水平集方法的细胞穿刺过程分割模型 | 第83-85页 |
| 5.3.1 构造能量函数 | 第83-84页 |
| 5.3.2 水平集初始化及其演化 | 第84-85页 |
| 5.4 实验和讨论 | 第85-89页 |
| 5.4.1 ROI预分割提取 | 第85-86页 |
| 5.4.2 聚类算法实验对比 | 第86-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 显微注射实验分析与研究 | 第90-108页 |
| 6.1 引言 | 第90页 |
| 6.2 实验环境和实验条件 | 第90-92页 |
| 6.3 全局摄相机定标实验 | 第92-96页 |
| 6.4 系统对焦验证实验 | 第96页 |
| 6.5 显微视觉标定实验 | 第96-98页 |
| 6.6 微操机器人运动实验分析 | 第98-104页 |
| 6.6.1 微操机器人平面运动实验与精度分析 | 第99-103页 |
| 6.6.2 微操机器人纵向运动实验与精度分析 | 第103-104页 |
| 6.7 微操机器人细胞注射实验 | 第104-106页 |
| 6.7.1 微操机器人细胞吸附实验 | 第104-105页 |
| 6.7.2 微操机器人细胞注射实验 | 第105-106页 |
| 6.8 基于漩流的细胞姿态调整实验 | 第106-107页 |
| 6.9 本章小结 | 第107-108页 |
| 结论与展望 | 第108-111页 |
| 论文的主要研究成果 | 第108-109页 |
| 展望未来的研究工作 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 附件 | 第125页 |