| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.2.1 SLAM研究现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.2 基于视觉的SLAM研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 实现视觉SLAM要处理的关键问题 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容与论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 单目视觉定位基础 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 中心透视投影模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 摄影测量坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.3 坐标系间的转换 | 第23-24页 |
| 2.3 基于表观的图像描述方法 | 第24-30页 |
| 2.3.1 局部特征（local features）检测方法 | 第25-28页 |
| 2.3.2 局部特征检测方法评估 | 第28-30页 |
| 2.4 RSOM聚类树的相关理论 | 第30-33页 |
| 2.4.1 属性图理论 | 第30-31页 |
| 2.4.2 RSOM聚类树训练的基本原理 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于类属超图的闭环检测 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于BoVW的图像表示 | 第34-37页 |
| 3.3 类属超图模型构建 | 第37-41页 |
| 3.3.1 类属超图（CSHG）模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于RSOM树的历史SGraph快速搜索 | 第38页 |
| 3.3.3 基于属性图相似性传播聚类原理建立CSHG | 第38-41页 |
| 3.4 基于类属超图（CSHG）的闭环约束 | 第41-44页 |
| 3.4.1 重复性约束 | 第41-42页 |
| 3.4.2 几何约束 | 第42-43页 |
| 3.4.3 对极几何约束 | 第43页 |
| 3.4.4 增量训练 | 第43-44页 |
| 3.5 基于类属超图（CSHG）的闭环检测 | 第44-46页 |
| 3.6 实验与结果分析 | 第46-51页 |
| 3.6.1 室内可区分环境实验 | 第46-47页 |
| 3.6.2 室内相似环境实验 | 第47-49页 |
| 3.6.3 室外动态环境实验 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于光流的直接运动估计算法 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 世界 3D点到像素坐标系的转换 | 第53-54页 |
| 4.3 亚像素定位算法 | 第54-58页 |
| 4.3.1 基于栅格的初始特征定位 | 第54-56页 |
| 4.3.2 高斯-牛顿优化 | 第56-57页 |
| 4.3.3 重投影 | 第57-58页 |
| 4.4 基于光流跟踪的快速运动估计框架 | 第58-60页 |
| 4.4.1 关键帧确定 | 第58-59页 |
| 4.4.2 基于光流跟踪的运动估计框架 | 第59-60页 |
| 4.5 实验结果和分析 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 基于类属超图的同步定位和建图的实现 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 基于图优化的SLAM原理 | 第65-67页 |
| 5.2.1 图优化的SLAM框架 | 第65-66页 |
| 5.2.2 基于位姿图的环境建模 | 第66-67页 |
| 5.3 基于CSHG的单目视觉SLAM的设计与实现 | 第67-68页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文主要工作 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78-79页 |
