| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 面部机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状概述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状概述 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容、研究思路与体系结构 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 算法基础及其改进算法 | 第17-30页 |
| 2.1 主动外观模型算法 | 第17-20页 |
| 2.2 支持向量回归机 | 第20-27页 |
| 2.2.1 支持向量机分类机 | 第20-23页 |
| 2.2.2 支持向量回归机 | 第23-27页 |
| 2.3 改进算法 | 第27-29页 |
| 2.3.1 差分主动外观模型算法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 差分 AAM 和支持向量机的融合算法 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 服务机器人的面部结构设计与运动仿真 | 第30-42页 |
| 3.1 机器人面部设计要求 | 第30-31页 |
| 3.1.1 面部尺寸分析 | 第30页 |
| 3.1.2 机构自由度分析 | 第30-31页 |
| 3.2 舵机的特性 | 第31-33页 |
| 3.3 机器人面部结构设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 眼部结构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 眼睑结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 眉毛结构设计 | 第36页 |
| 3.3.4 下颌结构设计 | 第36-37页 |
| 3.4 面部结构实体建模与运动仿真 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于差分 AAM 和支持向量机的表情识别 | 第42-64页 |
| 4.1 人脸表情特征分析 | 第42-44页 |
| 4.2 人脸表情特征提取与建模 | 第44-51页 |
| 4.2.1 基于 AAM 的特征提取与建模 | 第44-51页 |
| 4.2.2 基于差分 AAM 的特征提取与建模 | 第51页 |
| 4.3 支持向量机的表情分类与识别 | 第51-57页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第57-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于 Atmega16 与 PC 机的人机交互系统 | 第64-79页 |
| 5.1 人机交互系统结构组成及工作原理 | 第64-66页 |
| 5.1.1 人机交互系统结构组成 | 第64-65页 |
| 5.1.2 人机交互系统工作原理 | 第65-66页 |
| 5.2 Atmega16 的 CAN 总线电路系统设计 | 第66-73页 |
| 5.2.1 Atmega16 的 CAN 总线电路设计 | 第66-68页 |
| 5.2.2 CAN 总线节点主要元器件简介 | 第68-73页 |
| 5.3 PC 机的人机界面控制系统 | 第73-78页 |
| 5.3.1 人机界面 | 第73-75页 |
| 5.3.2 人机控制系统 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小节 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第86页 |
