绝缘子染污及清扫机械手研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 绝缘子温度场研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 绝缘子清扫机械手研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 污秽绝缘子温度场研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 绝缘子清扫机械研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第18-19页 |
| 2 污秽绝缘子温度场分析方法 | 第19-32页 |
| 2.1 绝缘子介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.1 绝缘子分类 | 第19页 |
| 2.1.2 悬式绝缘子的结构 | 第19-20页 |
| 2.2 绝缘子发热理论 | 第20-23页 |
| 2.2.1 绝缘子参数 | 第20-21页 |
| 2.2.2 绝缘子等效电路图 | 第21-22页 |
| 2.2.3 绝缘子发热模型 | 第22-23页 |
| 2.3 绝缘子热传递情况 | 第23-26页 |
| 2.3.1 传热学理论 | 第23-25页 |
| 2.3.2 绝缘子热平衡方程 | 第25-26页 |
| 2.4 绝缘子温度场分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 绝缘子度场分析步骤 | 第26-28页 |
| 2.4.2 结果分析 | 第28-29页 |
| 2.5 绝缘子污秽实验 | 第29-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 单片绝缘子的温度变化过程 | 第32-41页 |
| 3.1 绝缘子温度场仿真 | 第32-34页 |
| 3.1.1 不同状态绝缘子参数 | 第32-33页 |
| 3.1.2 绝缘子仿真结果 | 第33-34页 |
| 3.2 仿真结果分析 | 第34-35页 |
| 3.3 绝缘子不同状态下的温度变化情况 | 第35-39页 |
| 3.3.1 湿污加干燥带电弧状态 | 第35-37页 |
| 3.3.2 整体湿污均匀状态 | 第37页 |
| 3.3.3 湿污加干燥带状态 | 第37-39页 |
| 3.4 干燥带对绝缘子温度分布的影响 | 第39-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 干燥带对绝缘子温度场的影响 | 第41-54页 |
| 4.1 基本原理 | 第41-43页 |
| 4.1.1 绝缘子干燥带形成原因 | 第41-42页 |
| 4.1.2 绝缘子表面等效电路图 | 第42-43页 |
| 4.2 绝缘子分析模型 | 第43-44页 |
| 4.2.1 确定分析参数 | 第43-44页 |
| 4.2.2 确定单元建立模型 | 第44页 |
| 4.3 干燥带的产生过程 | 第44-47页 |
| 4.4 干燥带对绝缘子温度场的影响 | 第47-53页 |
| 4.4.1 干燥带位置对绝缘子温度分布的影响 | 第47-48页 |
| 4.4.2 干燥带宽度对绝缘子温度分布的影响 | 第48-50页 |
| 4.4.3 干燥带条数对绝缘子温度分布的影响 | 第50-51页 |
| 4.4.4 干燥带长度对绝缘子温度分布的影响 | 第51-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 绝缘子清扫机械手的结构设计 | 第54-65页 |
| 5.1 绝缘子清扫机械手作业要求 | 第54-55页 |
| 5.2 机械手选型 | 第55-56页 |
| 5.3 机械手设计方案 | 第56-58页 |
| 5.4 机械手爪结构设计 | 第58-60页 |
| 5.4.1 机械手爪三维模型及材料选择 | 第59页 |
| 5.4.2 机械手爪开合气缸选取 | 第59-60页 |
| 5.5 伸缩臂结构设计 | 第60-64页 |
| 5.5.1 伸缩臂截面设计 | 第61页 |
| 5.5.2 伸缩臂材料选择 | 第61-62页 |
| 5.5.3 伸缩臂三维模型 | 第62页 |
| 5.5.4 伸缩臂气缸选取 | 第62页 |
| 5.5.5 俯仰气缸选取 | 第62-64页 |
| 5.6 俯仰关节结构设计 | 第64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 绝缘子清扫机械手的分析 | 第65-91页 |
| 6.1 清扫机械手质量特性分析 | 第65页 |
| 6.2 ANSYS有限元法 | 第65-66页 |
| 6.2.1 ANSYS分析步骤 | 第66页 |
| 6.3 伸缩臂分析 | 第66-71页 |
| 6.3.1 机械手模型建立及简化 | 第67页 |
| 6.3.2 机械手有限元模型建立 | 第67-68页 |
| 6.3.3 确定边界条件 | 第68页 |
| 6.3.4 机械手仿真结果分析 | 第68-71页 |
| 6.4 销轴受力分析 | 第71-73页 |
| 6.4.1 轴的有限元模型 | 第72页 |
| 6.4.2 轴仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 6.5 锥齿轮受力分析 | 第73-75页 |
| 6.5.1 锥齿轮有限元模型 | 第74页 |
| 6.5.2 锥齿轮仿真结果分析 | 第74-75页 |
| 6.6 机械手模态分析 | 第75-80页 |
| 6.6.1 机械手模型建立 | 第76页 |
| 6.6.2 机械手模型实体简化 | 第76页 |
| 6.6.3 机械手有限元模型建立 | 第76-77页 |
| 6.6.4 确定边界条件 | 第77页 |
| 6.6.5 机械手约束模态计算 | 第77-79页 |
| 6.6.6 机械手模态结果分析 | 第79-80页 |
| 6.7 绝缘子清扫机器人运动学分析 | 第80-84页 |
| 6.7.1 ADAMS仿真软件 | 第80页 |
| 6.7.2 虚拟样机模型分析过程 | 第80-81页 |
| 6.7.3 虚拟样机模型建立 | 第81页 |
| 6.7.4 基本参数设置及模型简化 | 第81-82页 |
| 6.7.5 添加约束与驱动 | 第82-84页 |
| 6.8 仿真结果 | 第84-89页 |
| 6.8.1 机械手爪俯仰运动 | 第84-85页 |
| 6.8.2 伸缩臂俯仰运动 | 第85-86页 |
| 6.8.3 伸缩臂伸缩运动 | 第86-87页 |
| 6.8.4 机械手爪张开运动 | 第87-88页 |
| 6.8.5 运动受力变化曲线 | 第88-89页 |
| 本章小结 | 第89-91页 |
| 7 结论与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 结论 | 第91-92页 |
| 7.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第98-99页 |
