| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 双目视觉研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 并行计算编程现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 双目视觉原理与双目立体匹配算法分析 | 第16-31页 |
| 2.1 双目视觉原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 相机模型及坐标系系统 | 第16-18页 |
| 2.1.2 相机参数及标定 | 第18页 |
| 2.1.3 双目视觉测距原理 | 第18-19页 |
| 2.2 双目立体匹配算法概述 | 第19-22页 |
| 2.2.1 双目立体匹配算法的约束条件 | 第19-21页 |
| 2.2.2 双目立体匹配算法的分类 | 第21-22页 |
| 2.3 SGBM算法的改进及其并行化分析 | 第22-30页 |
| 2.3.1 BT匹配代价的改进(BT-Census) | 第22-24页 |
| 2.3.2 BT-Census算法的并行化分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 DP算法的并行化分析 | 第25-27页 |
| 2.3.4 WTA算法的并行化分析 | 第27-28页 |
| 2.3.5 中值滤波算法的并行化分析 | 第28-30页 |
| 2.3.6 分析结果 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于BT-Census的半全局匹配算法的OpenCL实现 | 第31-48页 |
| 3.1 OpenCL异构并行计算框架 | 第31-34页 |
| 3.2 数据存储结构设计 | 第34-36页 |
| 3.2.1 主机端内存数据结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 设备端内存存储结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3 OpenCL内核设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 BT-Census算法内核设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 DP算法内核设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 WTA算法内核设计 | 第38-40页 |
| 3.3.4 中值滤波算法内核设计 | 第40-41页 |
| 3.4 内核性能评估与算法优化 | 第41-44页 |
| 3.4.1 内核性能评估 | 第41页 |
| 3.4.2 工作组尺寸优化 | 第41-42页 |
| 3.4.3 数据传输方式优化 | 第42-44页 |
| 3.5 整体流程设计 | 第44-45页 |
| 3.6 实验结果 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于异构多核处理器的双目测距系统设计与实现 | 第48-56页 |
| 4.1 低功耗异构多核处理平台 | 第48-49页 |
| 4.2 双目相机标定 | 第49-52页 |
| 4.2.1 极线校准 | 第49-51页 |
| 4.2.2 视差与深度校准 | 第51-52页 |
| 4.3 软件界面设计 | 第52-53页 |
| 4.4 现实场景测距实验 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第59-61页 |
| 学位论文数据集 | 第61页 |