全自动水草清理作业船视觉辅助导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动导航系统介绍 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究工作及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 视觉辅助导航系统整体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 视觉辅助导航系统整体设计方案 | 第18-19页 |
| 2.1.1 导航系统要求分析 | 第18页 |
| 2.1.2 导航系统设计流程 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件平台设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 明轮动力平台 | 第20页 |
| 2.2.2 图像采集设备 | 第20-22页 |
| 2.2.3 图像处理工控机 | 第22-23页 |
| 2.2.4 ARM11开发板 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 水草行与水面背景分割研究 | 第25-40页 |
| 3.1 图像颜色模型选择 | 第25-31页 |
| 3.1.1 RGB颜色模型 | 第25-28页 |
| 3.1.2 HSI颜色模型 | 第28-30页 |
| 3.1.3 对比分析 | 第30-31页 |
| 3.2 图像预处理 | 第31-32页 |
| 3.2.1 灰度化处理 | 第31页 |
| 3.2.2 滤波处理 | 第31-32页 |
| 3.3 图像分割方法研究 | 第32-36页 |
| 3.3.1 迭代法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 最大类间方差法 | 第34-35页 |
| 3.3.3 图像处理结果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 图像后期处理 | 第36-39页 |
| 3.4.1 数学形态学处理 | 第36-39页 |
| 3.4.2 有效连通区域保留 | 第39页 |
| 3.4.3 图像处理结果分析 | 第39页 |
| 3.5 本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 导航线的识别研究 | 第40-51页 |
| 4.1 导航线识别策略分析 | 第40页 |
| 4.2 计算导航特征点 | 第40-41页 |
| 4.3 导航线检测方法 | 第41-49页 |
| 4.3.1 最小二乘法直线检测 | 第41-43页 |
| 4.3.2 霍夫变换导航线检测 | 第43-45页 |
| 4.3.3 改进的直线检测算法 | 第45-49页 |
| 4.4 实验结果对比分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 视觉辅助导航系统研究与实现 | 第51-68页 |
| 5.1 摄像机标定实验 | 第51-61页 |
| 5.1.1 标定坐标系介绍 | 第52-55页 |
| 5.1.2 摄像机成像模型 | 第55-56页 |
| 5.1.3 摄像机标定方法 | 第56-57页 |
| 5.1.4 实验结果分析 | 第57-61页 |
| 5.2 目标航向角检测 | 第61-64页 |
| 5.2.1 相机外参数计算 | 第61-62页 |
| 5.2.2 目标航向角计算 | 第62-64页 |
| 5.3 导航系统的信息融合方法研究 | 第64-67页 |
| 5.3.1 卡尔曼滤波算法 | 第64-65页 |
| 5.3.2 建立信息融合模型 | 第65-66页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第76页 |
