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小型无人机增稳云台的设计与实现

中文摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第10-16页
    1.1 研究背景与意义第10-11页
    1.2 研究现状第11-14页
        1.2.1 国外研究现状第11-12页
        1.2.2 国内研究现状第12-14页
    1.3 论文主要内容及章节安排第14-16页
第2章 增稳云台的基本原理及模型第16-30页
    2.1 增稳云台的结构分析及指标第16-17页
    2.2 增稳云台平衡原理第17-21页
    2.3 增稳云台的数学模型第21-28页
        2.3.1 云台模型分析第21-23页
        2.3.2 无刷直流电机的数学模型第23-27页
        2.3.3 增稳云台各环节数学模型第27-28页
    2.4 本章小结第28-30页
第3章 增稳云台硬件设计第30-46页
    3.1 云台电机的选择第30-32页
    3.2 三相永磁无刷电机驱动电路第32-37页
        3.2.1 三相永磁无刷电机驱动原理第32-33页
        3.2.2 三相永磁无刷电机驱动的器件选择第33-35页
        3.2.3 电机驱动电路设计第35-37页
    3.3 增稳云台传感器及控制芯片第37-40页
    3.4 外围电路及接口第40-44页
    3.5 本章小结第44-46页
第4章 增稳云台的稳定控制方案第46-80页
    4.1 姿态解算及控制第46-54页
        4.1.1 参考坐标系的建立第46-47页
        4.1.2 姿态解算算法第47-54页
    4.2 电机稳定控制第54-69页
        4.2.1 三相无刷直流电机磁场定向控制第54-59页
        4.2.2 无传感器的三相无刷直流电机的―三段式‖启动第59-62页
        4.2.3 三相无刷直流电机闭环控制第62-69页
    4.3 增稳云台稳定控制算法第69-77页
        4.3.1 PID算法第70-72页
        4.3.2 H∞控制算法第72-77页
    4.4 增稳云台控制系统架构及软件控制流程第77-78页
    4.5 本章小结第78-80页
第5章 仿真、测试及分析第80-104页
    5.1 软件仿真及结果分析第80-98页
        5.1.1 坐标变换仿真第80-86页
        5.1.2 电机控制仿真第86-92页
        5.1.3 增稳云台控制方法仿真第92-98页
    5.2 硬件平台调试第98-102页
        5.2.1 增稳云台传感器测试第99-101页
        5.2.2 增稳云台实际测试效果及问题第101-102页
    5.3 本章小结第102-104页
结论第104-106页
参考文献第106-111页
致谢第111-112页
攻读学位期间所获得的科研成果第112页

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