| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 增稳云台的基本原理及模型 | 第16-30页 |
| 2.1 增稳云台的结构分析及指标 | 第16-17页 |
| 2.2 增稳云台平衡原理 | 第17-21页 |
| 2.3 增稳云台的数学模型 | 第21-28页 |
| 2.3.1 云台模型分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 无刷直流电机的数学模型 | 第23-27页 |
| 2.3.3 增稳云台各环节数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 增稳云台硬件设计 | 第30-46页 |
| 3.1 云台电机的选择 | 第30-32页 |
| 3.2 三相永磁无刷电机驱动电路 | 第32-37页 |
| 3.2.1 三相永磁无刷电机驱动原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 三相永磁无刷电机驱动的器件选择 | 第33-35页 |
| 3.2.3 电机驱动电路设计 | 第35-37页 |
| 3.3 增稳云台传感器及控制芯片 | 第37-40页 |
| 3.4 外围电路及接口 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 增稳云台的稳定控制方案 | 第46-80页 |
| 4.1 姿态解算及控制 | 第46-54页 |
| 4.1.1 参考坐标系的建立 | 第46-47页 |
| 4.1.2 姿态解算算法 | 第47-54页 |
| 4.2 电机稳定控制 | 第54-69页 |
| 4.2.1 三相无刷直流电机磁场定向控制 | 第54-59页 |
| 4.2.2 无传感器的三相无刷直流电机的―三段式‖启动 | 第59-62页 |
| 4.2.3 三相无刷直流电机闭环控制 | 第62-69页 |
| 4.3 增稳云台稳定控制算法 | 第69-77页 |
| 4.3.1 PID算法 | 第70-72页 |
| 4.3.2 H∞控制算法 | 第72-77页 |
| 4.4 增稳云台控制系统架构及软件控制流程 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 仿真、测试及分析 | 第80-104页 |
| 5.1 软件仿真及结果分析 | 第80-98页 |
| 5.1.1 坐标变换仿真 | 第80-86页 |
| 5.1.2 电机控制仿真 | 第86-92页 |
| 5.1.3 增稳云台控制方法仿真 | 第92-98页 |
| 5.2 硬件平台调试 | 第98-102页 |
| 5.2.1 增稳云台传感器测试 | 第99-101页 |
| 5.2.2 增稳云台实际测试效果及问题 | 第101-102页 |
| 5.3 本章小结 | 第102-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读学位期间所获得的科研成果 | 第112页 |