个人导航系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景以及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 个人导航系统硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 系统硬件需求分析 | 第15-17页 |
| 2.2 系统硬件选型 | 第17-25页 |
| 2.3 系统硬件设计整体结构 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 个人导航系统软件设计 | 第27-53页 |
| 3.1 系统软件需求分析 | 第27-30页 |
| 3.2 系统软件设计 | 第30-47页 |
| 3.2.1 SYS/BIOS工程建立以及配置 | 第30-32页 |
| 3.2.2 软件整体结构设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 软件功能模块实现 | 第34-46页 |
| 3.2.4 MATHLIB与DSPLIB使用 | 第46-47页 |
| 3.2.5 线程负载测试组件使用 | 第47页 |
| 3.3 软件模块功能验证 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 个人导航系统算法设计 | 第53-79页 |
| 4.1 参考坐标系 | 第55-56页 |
| 4.2 磁罗盘航向解算算法 | 第56-60页 |
| 4.2.1 基于椭球拟合的磁罗盘标定方法 | 第57-58页 |
| 4.2.2 磁罗盘标定结果 | 第58-60页 |
| 4.3 面向行人的捷联惯性导航算法 | 第60-67页 |
| 4.3.1 姿态更新 | 第61-64页 |
| 4.3.2 速度更新 | 第64-65页 |
| 4.3.3 位置更新 | 第65-67页 |
| 4.3.4 捷联惯性导航初始值确定 | 第67页 |
| 4.4 面向行人的零速修正和姿态修正算法 | 第67-77页 |
| 4.4.1 步点检测方法 | 第68-69页 |
| 4.4.2 离散卡尔曼基本方程 | 第69-72页 |
| 4.4.3 系统误差模型 | 第72-74页 |
| 4.4.4 系统状态与量测方程 | 第74-76页 |
| 4.4.5 卡尔曼滤波器参数设置 | 第76-77页 |
| 4.5 系统算法整体流程 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 系统实验与结果分析 | 第79-87页 |
| 5.1 站立实验 | 第79-80页 |
| 5.2 踏步实验 | 第80-81页 |
| 5.3 正常行走实验 | 第81-83页 |
| 5.4 直线往返行走实验 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 论文总结 | 第87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
