车辆装配平台的调平系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 未来发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 平台建模与调平方法分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 平台的静态模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 水平状态下的静态建模 | 第16-17页 |
| 2.2.2 非水平状态下的静态建模 | 第17-19页 |
| 2.3 调平方法研究 | 第19-23页 |
| 2.3.1 位置误差调平法 | 第19-21页 |
| 2.3.2 角度误差调平法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 调平方法的分析与确定 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 平台系统控制方案设计 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 整体控制方案分析 | 第24-25页 |
| 3.3 支路传动系统数学建模 | 第25-27页 |
| 3.3.1 电机数学建模 | 第25-27页 |
| 3.3.2 机械传动系统建模 | 第27页 |
| 3.4 伺服电机控制系统设计 | 第27-30页 |
| 3.4.1 电流环设计 | 第28-29页 |
| 3.4.2 转速环设计 | 第29-30页 |
| 3.4.3 位置控制器传递函数 | 第30页 |
| 3.5 电控系统搭建 | 第30-37页 |
| 3.5.1 硬件组成 | 第31-34页 |
| 3.5.2 软件设计 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 调平控制算法策略研究 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 同步控制策略 | 第38-39页 |
| 4.3 经典PID控制器 | 第39-41页 |
| 4.4 模糊PID控制器 | 第41-45页 |
| 4.4.1 模糊PID控制器的结构 | 第41-42页 |
| 4.4.2 模糊语言变量 | 第42页 |
| 4.4.3 隶属度函数 | 第42-43页 |
| 4.4.4 模糊控制规则 | 第43-44页 |
| 4.4.5 解模糊化 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 平台调平的仿真研究 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 系统仿真模型的建立 | 第46-55页 |
| 5.2.1 支路系统经典PID仿真 | 第46页 |
| 5.2.2 变参数PID控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.2.3 模糊PID控制器设计 | 第47-51页 |
| 5.2.4 主从同步控制系统仿真 | 第51-52页 |
| 5.2.5 平台调平系统仿真 | 第52-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
