| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第10-11页 |
| 1.3 本文章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 KINECT与点云拼接 | 第13-19页 |
| 2.1 KINECT简介 | 第13-14页 |
| 2.2 KINTCT V2获取深度信息原理 | 第14-17页 |
| 2.3 点云的格式与显示 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 三维点云的生成 | 第19-34页 |
| 3.1 相机的标定 | 第19-24页 |
| 3.1.1 相机的针孔模型与坐标变换 | 第19-22页 |
| 3.1.2 相机的非线性模型 | 第22-23页 |
| 3.1.3 基于改进粒子群的非线性优化 | 第23-24页 |
| 3.2 RGB图像与深度图像的对齐 | 第24-26页 |
| 3.3 深度图像的过滤 | 第26-30页 |
| 3.3.1 常用的图像过滤算法 | 第26-28页 |
| 3.3.2 基于导向滤波的深度图像过滤 | 第28-30页 |
| 3.4 深度图像的较大孔洞修复 | 第30-32页 |
| 3.5 点云数据的生成 | 第32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 三维点云的拼接研究 | 第34-41页 |
| 4.1 点云拼接技术分析 | 第34页 |
| 4.2 基于曲面几何特征和RANSAC思想的粗拼接 | 第34-38页 |
| 4.2.1 曲面几何特征的选择 | 第34-35页 |
| 4.2.2 FPFH的计算 | 第35-37页 |
| 4.2.3 基于RANSAC思想的粗拼接 | 第37-38页 |
| 4.3 基于ICP的精确点云拼接 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 点云拼接的改进研究 | 第41-51页 |
| 5.1 ICP 初始值的提供 | 第41-46页 |
| 5.1.1 图像特征点的查找 | 第41-43页 |
| 5.1.2 图像特征点的匹配 | 第43页 |
| 5.1.3 图像误差匹配点的筛选 | 第43-46页 |
| 5.2 ICP 算法的改进 | 第46-50页 |
| 5.2.1 点云的下采样 | 第47-48页 |
| 5.2.2 对应匹配点的选择 | 第48页 |
| 5.2.3 KD树搜索 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第51-59页 |
| 6.1 实验环境介绍 | 第51页 |
| 6.2 相机标定实验结果与分析 | 第51-54页 |
| 6.3 深度图像预处理实验结果与分析 | 第54-57页 |
| 6.4 点云拼接实验结果与分析 | 第57-58页 |
| 6.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第64页 |