| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 港口桥式起重机精确定位防摆研究的热点 | 第11-12页 |
| 1.3 港口桥式起重机精确定位防摆的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 港口桥式起重机系统数学模型的建立 | 第18-32页 |
| 2.1 港口桥式起重机系统的工艺分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 港口岸桥自动控制系统的硬件结构 | 第19-21页 |
| 2.1.2 该港口岸桥自动控制系统的软件结构 | 第21-22页 |
| 2.2 桥式起重机数学模型的建立 | 第22-30页 |
| 2.2.1 桥式起重机系统三维动力学模型 | 第22-26页 |
| 2.2.2 桥式起重机系统三维动力学模型的简化 | 第26-27页 |
| 2.2.3 桥式起重机二维动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 港口岸桥定位防摆控制器设计 | 第32-40页 |
| 3.1 港口桥式起重机系统的控制目标分析 | 第32-34页 |
| 3.1.1 桥式起重机系统的稳态性能分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 桥式起重机系统的动态性能分析 | 第33-34页 |
| 3.2 港口岸桥起重机系统的开环控制 | 第34-36页 |
| 3.3 港口岸桥起重机系统的闭环控制 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小节 | 第39-40页 |
| 第4章 港口岸桥定位防摆系统模糊控制器设计 | 第40-54页 |
| 4.1 港口岸桥定位防摆系统模糊控制器的构建 | 第40-44页 |
| 4.2 港口岸桥定位防摆系统模糊控制器的参数设计 | 第44-53页 |
| 4.2.1 港口岸桥定位防摆系统参数论域的确定 | 第44-45页 |
| 4.2.2 系统量化因子和比例因子参数设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 岸桥系统模糊控制器隶属函数的设计 | 第47-49页 |
| 4.2.4 岸桥系统参数整定规则和模糊推理设计 | 第49-51页 |
| 4.2.5 岸桥系统控制器输出量的反模糊化 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 港口岸桥定位防摆系统的仿真分析 | 第54-66页 |
| 5.1 港口岸桥定位防摆系统仿真模型的搭建 | 第54-56页 |
| 5.1.1 港口岸桥定位防摆系统传统控制仿真模型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 港口岸桥定位防摆系统模糊控制仿真模型 | 第55-56页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第56-63页 |
| 5.2.1 传统控制在精确定位方面的仿真分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 传统控制在精确定位与防摆方面的仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.2.3 模糊控制在精确定位与防摆方面的仿真分析 | 第58-60页 |
| 5.2.4 模糊控制与传统控制抗扰性能的仿真对比分析 | 第60-61页 |
| 5.2.5 岸桥定位防摆系统参数变动下仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
