电动汽车四轮独立线控转向控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号表 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 四轮独立转向电动汽车的结构和控制原理 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 转向控制策略的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 转向电机控制的研究现状 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 大角度转向机构的虚拟样机 | 第17-23页 |
| 2.1 大角度转向机构的设计 | 第17-18页 |
| 2.2 转向机构的运动仿真 | 第18-20页 |
| 2.3 转向执行机构选型 | 第20-22页 |
| 2.3.1 转向电机选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 齿轮齿条选型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 四轮独立转向电动汽车数学模型 | 第23-30页 |
| 3.1 二自由度转向动力学模型 | 第23-25页 |
| 3.2 转向执行电机模型 | 第25-28页 |
| 3.2.1 两相混合式步进电机数学模型 | 第25-27页 |
| 3.2.2 细分驱动原理 | 第27-28页 |
| 3.3 细分驱动仿真分析 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 转向控制的多电机协调 | 第30-40页 |
| 4.1 四轮独立转向转角控制 | 第30-32页 |
| 4.1.1 四轮独立转向 | 第30-31页 |
| 4.1.2 运动模式 | 第31-32页 |
| 4.2 步进电机梯形速度曲线 | 第32-35页 |
| 4.3 多电机协调控制 | 第35-36页 |
| 4.3.1 速度控制变量的选择 | 第35页 |
| 4.3.2 转向电机的协调控制 | 第35-36页 |
| 4.4 联合仿真分析 | 第36-39页 |
| 4.4.1 梯形速度控制仿真分析 | 第37页 |
| 4.4.2 多电机协调控制仿真分析 | 第37-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 四轮独立转向装置的构建和实验分析 | 第40-49页 |
| 5.1 硬件电路设计 | 第40-41页 |
| 5.1.1 按键电路 | 第40-41页 |
| 5.1.2 eCAN通信模块 | 第41页 |
| 5.2 CAN通信网络设计 | 第41-45页 |
| 5.2.1 eCAN总线模块简介 | 第41-43页 |
| 5.2.2 CAN通信协议 | 第43-45页 |
| 5.3 软件程序设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 主程序设计 | 第46页 |
| 5.3.2 CAN通信程序设计 | 第46-47页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第47-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 6 结论和展望 | 第49-50页 |
| 6.1 结论 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 硕士期间发表的论文、从事的科研项目及奖励 | 第54页 |
