| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多机协同航迹规划算法研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 行为决策理论研究 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自组织系统的理论模型 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第16页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 多机协同搜救行为和航迹规划目标 | 第18-32页 |
| 2.1 救援机的行为模型 | 第18-20页 |
| 2.1.1 单救援机性能约束 | 第18-19页 |
| 2.1.2 协同约束条件 | 第19页 |
| 2.1.3 探测器模型 | 第19-20页 |
| 2.2 救援人员的动态行为决策模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 救援人员行为研究概述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 救援人员行为模型和决策场理论研究 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于决策场理论的救援人员动态行为决策模型 | 第22-25页 |
| 2.3 多机协同搜救自组织系统 | 第25-29页 |
| 2.3.1 自组织系统的概述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 多机协同搜救自组织特性 | 第26-28页 |
| 2.3.3 多机协同搜救自组织系统结构 | 第28-29页 |
| 2.4 多机协同搜救航迹规划目标 | 第29-31页 |
| 2.4.1 问题基本假设 | 第29页 |
| 2.4.2 系统航迹规划目标 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于分布式蚁群算法的多机协同搜救航迹规划方法 | 第32-46页 |
| 3.1 分布式蚁群算法的自组织特性和多机协同搜救自组织对比 | 第32-35页 |
| 3.1.1 蚁群觅食行为自组织特性分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 蚁群觅食与多机协同搜救自组织对比 | 第34-35页 |
| 3.2 航迹规划方法的搜救方式分析 | 第35-36页 |
| 3.3 算法规则 | 第36-42页 |
| 3.3.1 算法结构设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 蚁群系统状态转移规则 | 第37-40页 |
| 3.3.3 信息素更新机制 | 第40-42页 |
| 3.3.4 状态预估模型 | 第42页 |
| 3.4 算法步骤和流程 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 多机协同搜救航迹规划仿真实验 | 第46-71页 |
| 4.1 多机协同搜救航迹规划系统描述 | 第46-48页 |
| 4.1.1 系统构建目标 | 第46-47页 |
| 4.1.2 仿真系统环境 | 第47-48页 |
| 4.2 仿真实验流程 | 第48-54页 |
| 4.2.1 实验设置 | 第48-49页 |
| 4.2.2 初始值设定 | 第49-53页 |
| 4.2.3 实验过程和数据获取 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第54-70页 |
| 4.3.1 算法性能分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 基于规划目标和仿真结果的规划策略 | 第56-66页 |
| 4.3.3 基于规划策略的覆盖航迹分析 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 论文的主要工作 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
