| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·点云特征提取技术 | 第11-12页 |
| ·空间特征匹配技术 | 第12-13页 |
| ·三维点云拼接技术 | 第13-17页 |
| ·本文的工作与论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 三维激光测量系统集成与测量原理 | 第19-29页 |
| ·测量系统的整体方案 | 第20-23页 |
| ·测量系统的硬件设计 | 第20-22页 |
| ·测量系统的软件环境 | 第22-23页 |
| ·系统测量原理 | 第23-25页 |
| ·激光传感器平面扫描数据特征 | 第23-24页 |
| ·测量系统扫描坐标系定义 | 第24-25页 |
| ·测量系统获取三维点云 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于中心轴线空间匹配的点云拼接 | 第29-41页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·基于中心轴线空间匹配的点云拼接理论 | 第29-36页 |
| ·激光扫描平面内椭圆拟合 | 第30-32页 |
| ·中心轴线拟合 | 第32-34页 |
| ·多视点云轴线空间匹配 | 第34-35页 |
| ·多视点云拼接 | 第35-36页 |
| ·圆柱体扫描对象的点云拼接试验与分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于分层平面特征点的点云拼接 | 第41-57页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·基于分层平面特征角点的点云拼接算法 | 第41-51页 |
| ·分层扫描平面内边界点提取问题描述 | 第41-44页 |
| ·移动最小二乘曲线拟合 | 第44-47页 |
| ·最短距离法聚类分析 | 第47-49页 |
| ·基于空间线段匹配的点云拼接 | 第49-51页 |
| ·基于分层平面特征角点的点云拼接试验与分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于移动最小二乘曲面微分特征的点云拼接 | 第57-75页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·点云数据预处理 | 第57-61页 |
| ·点云数据的空间分块 | 第58-59页 |
| ·基于k 邻域搜索的均值滤波 | 第59-61页 |
| ·基于移动最小二乘曲面的微分几何计算 | 第61-66页 |
| ·移动最小二乘曲面隐式表达 | 第61-62页 |
| ·空间点法向矢量近似估计 | 第62-63页 |
| ·曲面高斯曲率k Gaussian 和平均曲率k Mean | 第63-66页 |
| ·基于空间几何不变特征的特征点提取及匹配 | 第66-69页 |
| ·基于高斯曲率和平均曲率的特征点提取 | 第67-68页 |
| ·对应特征点之间的欧式距离约束 | 第68-69页 |
| ·基于微分几何特征的点云拼接试验与分析 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-78页 |
| ·本文工作结论 | 第75-76页 |
| ·论文创新点 | 第76-77页 |
| ·进一步工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 最短距离聚类分析法（附录1） | 第84-88页 |
| 符号表（附录2） | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第91页 |
| 攻读硕士学位期间申请的计算机软件著作权 | 第91页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第91-94页 |
| 附录 | 第94页 |