| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 无人机的概述 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无人机飞行控制系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机飞行控制律的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 模糊自适应PID控制方法的应用现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究目的和意义 | 第13页 |
| 1.4 论文的研究内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章总结 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机横侧向数学模型的建立 | 第15-28页 |
| 2.1 无人机建模假设条件 | 第15页 |
| 2.2 无人机建模基础 | 第15-18页 |
| 2.2.1 无人机坐标系描述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 无人机各坐标系转换 | 第16-18页 |
| 2.3 无人机数学模型的建立 | 第18-27页 |
| 2.3.1 受力分析和力矩分析 | 第18-21页 |
| 2.3.2 无人机非线性数学模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.3.3 无人机非线性数学模型的解耦和线性化 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于常规PID控制的无人机横侧向飞行控制律的研究 | 第28-42页 |
| 3.1 无人机飞行控制系统的基本概况 | 第28-29页 |
| 3.1.1 飞行控制系统的主要功能 | 第28页 |
| 3.1.2 飞行控制系统的结构分析 | 第28-29页 |
| 3.2 基于常规PID控制的无人机横侧向控制律的设计 | 第29-41页 |
| 3.2.1 无人机横侧向控制系统的基本结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 滚转姿态保持和控制回路控制律的设计与仿真 | 第30-35页 |
| 3.2.3 航向保持和控制回路控制律的设计与仿真 | 第35-38页 |
| 3.2.4 协调转弯控制律的设计与仿真 | 第38-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 固定翼无人机横侧向模糊自适应PID控制律的研究 | 第42-54页 |
| 4.1 模糊控制概述 | 第42-44页 |
| 4.1.1 模糊控制及其特点 | 第42页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计 | 第42-44页 |
| 4.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 模糊自适应PID控制器的基本结构与工作原理 | 第44页 |
| 4.2.2 模糊自适应PID控制器的设计 | 第44-46页 |
| 4.3 基于模糊自适应PID控制的无人机横侧向控制律的设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 滚转姿态保持和控制回路控制律的设计 | 第47页 |
| 4.3.2 航向保持和控制回路控制律的设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 协调转弯控制律的设计 | 第48-49页 |
| 4.4 基于变论域模糊自适应PID控制的无人机横侧向控制律的设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 变论域思想 | 第49页 |
| 4.4.2 变论域模糊自适应控制原理 | 第49-50页 |
| 4.4.3 变论域模糊自适应PID控制器的设计 | 第50-51页 |
| 4.4.4 基于变论域模糊自适应PID控制的无人机横侧向控制律的设计 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 无人机横侧向飞行控制律的仿真验证 | 第54-65页 |
| 5.1 基于模糊自适应PID控制的无人机横侧向控制律的仿真验证 | 第54-56页 |
| 5.1.1 滚转姿态保持和控制回路控制律的仿真结果 | 第54-55页 |
| 5.1.2 航向保持和控制回路控制律的仿真结果 | 第55页 |
| 5.1.3 协调转弯控制律的仿真结果 | 第55-56页 |
| 5.2 基于变论域模糊自适应PID控制的无人机横侧向控制律的仿真验证 | 第56-59页 |
| 5.2.1 滚转姿态保持和控制回路控制律的仿真结果 | 第56-57页 |
| 5.2.2 航向保持和控制回路控制律的仿真结果 | 第57-58页 |
| 5.2.3 协调转弯控制律的仿真结果 | 第58-59页 |
| 5.3 基于三种控制方式下的无人机横侧向控制律仿真效果对比分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 滚转姿态保持和控制模态的仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.3.2 航向保持和控制模态的仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章总结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
