机器人双目视觉系统的三维测量方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要内容及章节安排 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人视觉系统 | 第16-24页 |
| 2.1 机器视觉介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 摄像机-机械手的配置方案 | 第17-23页 |
| 2.2.1 摄像机数目的配置 | 第18-20页 |
| 2.2.2 摄像机位置的配置 | 第20-22页 |
| 2.2.3 本系统配置方案 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 图像处理技术 | 第24-41页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 图像预处理 | 第24-30页 |
| 3.2.1 图像平滑 | 第24-27页 |
| 3.2.2 图像锐化 | 第27-30页 |
| 3.3 图像特征提取 | 第30-38页 |
| 3.3.1 边缘特征提取 | 第30-34页 |
| 3.3.2 角点检测 | 第34-38页 |
| 3.4 图像匹配方法 | 第38-40页 |
| 3.4.1 图像匹配的一般流程 | 第38-39页 |
| 3.4.2 图像匹配定义及一般方法 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 双目摄像机的标定 | 第41-53页 |
| 4.1 摄像机模型分析 | 第41-47页 |
| 4.1.1 齐次变换和齐次坐标简介 | 第41-43页 |
| 4.1.2 摄像机的图像模型 | 第43-45页 |
| 4.1.3 摄像机线性模型(针孔成像) | 第45页 |
| 4.1.4 摄像机非线性畸变模型 | 第45-47页 |
| 4.2 立体标定实验研究 | 第47-50页 |
| 4.3 标定实验 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 双目视觉系统的三维测量实验 | 第53-74页 |
| 5.1 立体视觉投影校正 | 第53-57页 |
| 5.1.1 极线几何 | 第53-54页 |
| 5.1.2 透视投影矩阵 | 第54-55页 |
| 5.1.3 摄像机矩阵校正 | 第55-56页 |
| 5.1.4 校正变换 | 第56-57页 |
| 5.2 目标物体定位 | 第57-63页 |
| 5.2.1 双目立体视觉一般模型 | 第57-59页 |
| 5.2.2 理想模型 | 第59-60页 |
| 5.2.3 三维坐标测量算法研究 | 第60-63页 |
| 5.3 双目立体视觉三维测量系统 | 第63-73页 |
| 5.3.1 实验及误差分析 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
