| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆及动力系统一体化研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶车辆及动力系统一体化研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4 研究的目的与意义 | 第23-24页 |
| 第二章 整体架构设计及无人驾驶上层系统研究 | 第24-34页 |
| 2.1 系统整体架构设计 | 第24-25页 |
| 2.2 无人驾驶环境感知系统研究 | 第25-27页 |
| 2.2.1 环境感知传感器类型及特性 | 第26-27页 |
| 2.2.2 车载视觉传感器的图像处理 | 第27页 |
| 2.3 障碍物图像离线处理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 图像灰度化 | 第28-29页 |
| 2.3.2 感兴区域提取 | 第29-30页 |
| 2.3.3 感兴区域二值化 | 第30-31页 |
| 2.4 纵向踏板伺服机构研究 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 无人驾驶底层一体化驱动系统研究 | 第34-55页 |
| 3.1 电驱动系统研究 | 第34-37页 |
| 3.1.1 驱动电机类型及特性 | 第34-36页 |
| 3.1.2 自动变速器类型及特性 | 第36-37页 |
| 3.2 电驱动系统参数匹配 | 第37-42页 |
| 3.2.1 驱动电机参数设计 | 第37-41页 |
| 3.2.2 自动变速器参数匹配 | 第41-42页 |
| 3.2.3 参数小结 | 第42页 |
| 3.3 基于无人驾驶工况的换挡规律制定 | 第42-46页 |
| 3.3.1 基于无人驾驶的换挡规律分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 自动换挡规律的分类 | 第43-44页 |
| 3.3.3 基于无人驾驶的换挡规律制定 | 第44-46页 |
| 3.4 PMSM控制方法研究 | 第46-49页 |
| 3.4.1 建立PMSM数学模型 | 第46-47页 |
| 3.4.2 PMSM基本控制方法 | 第47-49页 |
| 3.5 底层驱动系统一体化控制研究 | 第49-53页 |
| 3.5.1 PMSM控制方法设计 | 第49-50页 |
| 3.5.2 一体化控制策略的制定 | 第50-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 一体化驱动系统仿真及换挡品质分析 | 第55-66页 |
| 4.1 一体化系统模型搭建 | 第55-60页 |
| 4.1.1 踏板模型 | 第55-56页 |
| 4.1.2 PMSM模型 | 第56-57页 |
| 4.1.3 换挡模型 | 第57-58页 |
| 4.1.4 系统动力学模型 | 第58-60页 |
| 4.2 仿真分析 | 第60页 |
| 4.3 一体化系统换挡品质分析 | 第60-65页 |
| 4.3.1 换挡过程的动力学模型分析 | 第60-63页 |
| 4.3.2 换挡品质研究 | 第63-64页 |
| 4.3.3 换挡品质仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 底层一体化控制器设计及台架试验 | 第66-78页 |
| 5.1 一体化控制器整体架构开发 | 第66-68页 |
| 5.1.1 一体化控制器的功能分析 | 第66页 |
| 5.1.2 一体化控制器的设计标准 | 第66-67页 |
| 5.1.3 一体化控制器的硬件架构 | 第67-68页 |
| 5.2 一体化控制器硬件部分设计 | 第68-72页 |
| 5.2.1 主控芯片选型 | 第68-69页 |
| 5.2.2 最小系统电路 | 第69-71页 |
| 5.2.3 外围功能电路 | 第71-72页 |
| 5.3 一体化控制器软件开发环境 | 第72-73页 |
| 5.4 台架试验 | 第73-77页 |
| 5.4.1 试验前期准备 | 第73页 |
| 5.4.2 试验步骤 | 第73-75页 |
| 5.4.3 总结分析 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 本文创新点 | 第78-79页 |
| 6.3 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果 | 第83页 |