| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机器人的视觉定位技术 | 第9-11页 |
| ·视觉定位的发展历程与研究现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的课题以及内容安排 | 第11-13页 |
| 第2章 立体视觉理论 | 第13-28页 |
| ·摄像机的工作原理 | 第13-16页 |
| ·镜头及其成像原理 | 第14-15页 |
| ·镜头的景深原理 | 第15-16页 |
| ·双目立体视觉成像原理 | 第16-20页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第17页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第17-19页 |
| ·双目立体视觉系统结构的精度分析及其标定介绍 | 第19-20页 |
| ·双目立体视觉系统中的对应点匹配 | 第20页 |
| ·单目摄像机转双目立体视觉系统的实现 | 第20-27页 |
| ·单目摄像机双置的工作原理 | 第22-23页 |
| ·单目摄像机双置的数学模型的建立 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于SURF算法的图像特征提取与匹配 | 第28-46页 |
| ·SIFT算法 | 第28-36页 |
| ·SIFT算法检测子 | 第29-36页 |
| ·SURF算法 | 第36-45页 |
| ·对积分图像的建立及其使用 | 第36-37页 |
| ·SURF检测算子 | 第37-40页 |
| ·SURF算法描述子的生成 | 第40-43页 |
| ·利用SURF算法对物体进行特征点提取、匹配的实例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 改进的SURF匹配算法 | 第46-52页 |
| ·RANSAC算法的理论基础 | 第46-47页 |
| ·对极几何和基本矩阵 | 第47-48页 |
| ·基于基本矩阵的RANSAC算法 | 第48-50页 |
| ·改进后的SURF匹配算法效果展示 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于改进SURF算法的单目转双目视觉定位的实现 | 第52-57页 |
| ·四种坐标系的转换 | 第52-53页 |
| ·基于改进SURF算法的单目转双目视觉定位的实现 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的论文、参加的科研项目和获奖情况 | 第64页 |