| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·空间遥感器次镜调节指标 | 第13-14页 |
| ·国内外次镜调节装置的研究现状 | 第14-18页 |
| ·VLT巡天望远镜 | 第14-15页 |
| ·哈勃太空望远镜 | 第15页 |
| ·维斯塔天文望远镜 | 第15-17页 |
| ·大双筒望远镜 | 第17-18页 |
| ·TNG望远镜 | 第18页 |
| ·次镜调节装置方案选择 | 第18-20页 |
| ·并联机构理论发展现状 | 第20-23页 |
| ·运动学理论 | 第20-21页 |
| ·动力学理论 | 第21-22页 |
| ·位姿误差分析理论 | 第22页 |
| ·运动学参数辨识理论 | 第22-23页 |
| ·论文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 次镜多维调节装置的运动学分析 | 第26-44页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·次镜多维调节装置的自由度 | 第26-27页 |
| ·次镜多维调节装置的位姿描述 | 第27-29页 |
| ·位置描述 | 第28页 |
| ·姿态描述 | 第28-29页 |
| ·次镜多维调节装置的逆运动学分析 | 第29-39页 |
| ·次镜多维调节装置的逆运动学模型 | 第29-30页 |
| ·次镜多维调节装置速度和加速度分析 | 第30-33页 |
| ·ADAMS仿真验证 | 第33-39页 |
| ·次镜多维调节装置正运动学分析 | 第39-41页 |
| ·Newton法求解正运动学 | 第39-41页 |
| ·正解算法的准确性验证 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-44页 |
| 第3章 次镜多维调节装置的动力学分析 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·NEWTON-EULER动力学方程 | 第44-45页 |
| ·次镜多维调节装置NEWTON-EULER动力学方程 | 第45-52页 |
| ·单杆的动力学分析 | 第45-49页 |
| ·动平台的运动学和动力学分析 | 第49-51页 |
| ·驱动铰链的动力学分析 | 第51-52页 |
| ·反馈控制算法 | 第52-53页 |
| ·次镜多维调节装置动力学的仿真分析 | 第53-57页 |
| ·次镜多维调节装置动力学Simulink仿真模型 | 第53-55页 |
| ·Simulink模型仿真结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 次镜多维调节装置的误差分析 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基坐标系下姿态的微分变换 | 第58-60页 |
| ·次镜多维调节装置的位姿误差模型的构建 | 第60-62页 |
| ·基于蒙特卡洛模拟的误差分析 | 第62-67页 |
| ·各误差项随机模型构建 | 第62-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 次镜多维调节装置运动学参数辨识 | 第68-81页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·次镜多维调节装置的运动学参数辨识模型 | 第68-72页 |
| ·基于正运动学构建辨识模型 | 第69-70页 |
| ·基于逆运动学构建辨识模型 | 第70-72页 |
| ·次镜多维调节装置运动学参数辨识模型求解算法 | 第72-76页 |
| ·最小二乘问题 | 第72-73页 |
| ·非线性最小二乘法 | 第73-75页 |
| ·次镜多维调节装置运动学参数辨识模型求解算法 | 第75-76页 |
| ·次镜多维调节装置运动学参数辨识实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-84页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第90-91页 |
| 指导教师及作者简介 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |