并联机床运动精度及参数辩识方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·并联机床的发展历程 | 第14-17页 |
| ·并联机床精度问题及相关研究方法 | 第17-23页 |
| ·并联机床精度问题 | 第17-18页 |
| ·并联机床误差分析研究现状 | 第18-19页 |
| ·并联机床运动学标定研究现状 | 第19-21页 |
| ·并联机床动力学模型及参数辨识的研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 几何误差模型的建模方法研究 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·串联机构几何误差建模 | 第25-27页 |
| ·Stewart并联机构几何误差建模 | 第27-29页 |
| ·五轴并联机床几何误差建模方法研究 | 第29-33页 |
| ·五轴并联机床结构简介 | 第29-30页 |
| ·并联机构部分误差建模 | 第30-31页 |
| ·约束机构部分误差建模 | 第31-33页 |
| ·3-TPS混联机床几何误差建模方法研究 | 第33-38页 |
| ·3-TPS混联机床结构简介 | 第33-34页 |
| ·并联机构部分误差建模 | 第34-36页 |
| ·约束机构部分误差建模 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 带有约束机构的混联机床误差分析 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·五轴并联机床误差分析 | 第39-44页 |
| ·并联机构部分单一误差源影响分析 | 第39-40页 |
| ·约束机构部分单一误差源影响分析 | 第40-41页 |
| ·敏感误差源的敏感度分析 | 第41-43页 |
| ·机构误差的综合影响分析 | 第43-44页 |
| ·3-TPS混联机床误差分析 | 第44-48页 |
| ·并联机构部分单一误差源影响分析 | 第44-45页 |
| ·约束机构部分单一误差源影响分析 | 第45-46页 |
| ·敏感误差源的敏感度分析 | 第46-47页 |
| ·机构误差的综合影响分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于量子粒子群优化算法的运动学标定研究 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·量子粒子群优化算法 | 第49-51页 |
| ·量子粒子群优化算法的基本原理 | 第49-50页 |
| ·量子粒子群优化算法的优化步骤 | 第50-51页 |
| ·五轴并联机床的运动学标定 | 第51-61页 |
| ·并联机构部分机构参数的可辨识性分析 | 第51-54页 |
| ·并联机构部分的运动学标定仿真 | 第54-57页 |
| ·约束机构部分的运动学标定实验数据分析 | 第57-61页 |
| ·基于量子粒子群优化的串联机构运动学标定 | 第61-64页 |
| ·串联机构的标定流程 | 第61页 |
| ·确定优化变量 | 第61-62页 |
| ·设计目标函数 | 第62页 |
| ·串联机构标定仿真 | 第62-64页 |
| ·基于量子粒子群优化的并联机器人运动学标定 | 第64-66页 |
| ·并联机器人的标定流程 | 第64-65页 |
| ·确定优化变量 | 第65页 |
| ·设计目标函数 | 第65页 |
| ·Stewart并联机构标定仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 第5章 运动学标定方法的改进 | 第69-89页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·运动学参数的分步标定方法 | 第69-72页 |
| ·五轴并联机床并联机构部分的运动学分步标定 | 第72-76页 |
| ·运动学标定问题转化 | 第72-73页 |
| ·并联机构部分机构参数的分步标定仿真 | 第73-76页 |
| ·串联机构的运动学分步标定 | 第76-80页 |
| ·Stewart并联机构运动学分步标定 | 第80-86页 |
| ·并联机器人的分步标定流程 | 第80-81页 |
| ·驱动支链的几何误差建模 | 第81-82页 |
| ·确定优化变量 | 第82-83页 |
| ·设计目标函数 | 第83页 |
| ·Stewart并联机构分步标定仿真 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-89页 |
| 第6章 五轴并联机床的精度综合研究 | 第89-103页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·并联机构部分铰接形式的优化 | 第89-90页 |
| ·并联机构部分误差分析 | 第90-95页 |
| ·影响因子方法简介 | 第90页 |
| ·优化前的并联机构部分误差分析 | 第90-92页 |
| ·优化后的并联机构部分误差分析 | 第92-95页 |
| ·五轴并联机床的精度综合 | 第95-100页 |
| ·加权精度综合策略 | 第95-97页 |
| ·末端位置误差分配策略 | 第97-98页 |
| ·并联机构部分的精度综合 | 第98-99页 |
| ·约束机构部分的精度综合 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-103页 |
| 第7章 动力学建模及参数辨识研究 | 第103-129页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·五轴并联机床刚体动力学建模 | 第103-122页 |
| ·五轴并联机床运动学分析 | 第103-111页 |
| ·五轴并联机床动能与势能求解 | 第111-115页 |
| ·五轴并联机床的动力学建模 | 第115-122页 |
| ·五轴并联机床的动力学参数辨识方法 | 第122-124页 |
| ·五轴并联机床的待辨识动力学参数 | 第122-123页 |
| ·动力学参数辨识流程及辨识模型 | 第123-124页 |
| ·五轴并联机床的动力学参数辨识仿真 | 第124-127页 |
| ·动力学参数辨识轨迹设计 | 第124-125页 |
| ·动力学参数辨识仿真 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 第8章 结论与展望 | 第129-131页 |
| ·结论 | 第129-130页 |
| ·展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 附录 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-145页 |
| 攻读学位期间发表的论著和科研、获奖情况 | 第145-147页 |
| 作者简介 | 第147页 |
