| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图表目录 | 第10-12页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·GNSS 系统发展概况 | 第12-14页 |
| ·GPS 系统 | 第13页 |
| ·GLONASS 系统 | 第13页 |
| ·GALILEO 系统 | 第13-14页 |
| ·北斗系统 | 第14页 |
| ·RAIM 技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·接收机自主完备性监测概念 | 第14页 |
| ·RAIM 技术的国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·RAIM 技术的国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 2 接收机自主完备性监测理论基础及性能参数 | 第18-28页 |
| ·RAIM 相关概念 | 第18-20页 |
| ·精度 | 第18页 |
| ·完备性 | 第18页 |
| ·可用性 | 第18-19页 |
| ·连续性 | 第19页 |
| ·精度因子（DOP） | 第19-20页 |
| ·RAIM 算法的原理及流程 | 第20-22页 |
| ·RAIM 算法的分类 | 第22-23页 |
| ·RAIM 算法的性能参数 | 第23-26页 |
| ·定位错误概率 | 第23页 |
| ·故障检测概率 | 第23-24页 |
| ·误警率和漏警率 | 第24-25页 |
| ·告警率 | 第25-26页 |
| ·危险误导信息概率 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3 多模 RAIM 算法研究 | 第28-50页 |
| ·多模 RAIM 算法的实施策略 | 第28-29页 |
| ·多模 RAIM 算法的模型及流程 | 第29-31页 |
| ·多模 RAIM 算法模型 | 第29-30页 |
| ·多模 RAIM 算法流程 | 第30-31页 |
| ·GPS/GLONASS/BDS 多模系统数据融合 | 第31-33页 |
| ·GPS/GLONASS/BDS 坐标系统转换 | 第31-32页 |
| ·GPS/GLONASS/BDS 时间系统差异与统一 | 第32-33页 |
| ·基于多模的单星故障 RAIM 算法 | 第33-42页 |
| ·最小二乘残差法 | 第34-37页 |
| ·奇偶矢量法 | 第37-40页 |
| ·RAIM 算法的可用性判断 | 第40-42页 |
| ·基于多模的双星故障 RAIM 算法 | 第42-47页 |
| ·改进的双星故障 RAIM 算法模型 | 第43页 |
| ·基于双星故障的故障识别 | 第43-45页 |
| ·算法特点及流程 | 第45-47页 |
| ·多模 RAIM 算法的优点 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 改进的随机搜索 RAIM 算法研究 | 第50-58页 |
| ·改进算法的原理及流程 | 第50-52页 |
| ·算法原理 | 第50页 |
| ·原始随机搜索 RAIM 算法 | 第50-52页 |
| ·改进的随机搜索 RAIM 算法 | 第52页 |
| ·随机选星 | 第52-54页 |
| ·搜索排故 | 第54页 |
| ·算法改进前后比较 | 第54-55页 |
| ·改进算法的特点 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 5 RAIM 算法仿真结果及分析 | 第58-70页 |
| ·仿真环境设置 | 第58-60页 |
| ·GPS/GLONASS/BDS 多模系统星座模拟 | 第58-59页 |
| ·仿真参数设计 | 第59-60页 |
| ·最小二乘残差法 | 第60-63页 |
| ·算法正确性仿真 | 第60-61页 |
| ·算法性能仿真 | 第61-63页 |
| ·改进的双星故障 RAIM 算法 | 第63-65页 |
| ·算法正确性仿真 | 第63页 |
| ·算法性能仿真 | 第63-65页 |
| ·改进的随机搜索 RAIM 算法 | 第65-68页 |
| ·算法的正确性仿真 | 第65-66页 |
| ·算法的性能仿真 | 第66-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
