四旋翼飞行器飞行控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·多旋翼飞行器的历史及研究现状 | 第10-17页 |
| ·多旋翼飞行器的历史 | 第10-12页 |
| ·多旋翼飞行器的研究现状 | 第12-17页 |
| ·四旋翼飞行器结构及工作原理 | 第17-21页 |
| ·四旋翼飞行器的结构 | 第17-18页 |
| ·四旋翼飞行器的工作原理 | 第18-21页 |
| ·本文主要内容 | 第21-22页 |
| 2 飞行控制系统的硬件设计与实现 | 第22-45页 |
| ·系统需求分析 | 第22页 |
| ·系统架构设计 | 第22-27页 |
| ·姿态测量模块架构设计 | 第24-25页 |
| ·飞行控制板架构设计 | 第25页 |
| ·无刷电调板架构设计 | 第25-26页 |
| ·上位机控制板架构设计 | 第26-27页 |
| ·硬件器件选型 | 第27-36页 |
| ·姿态测量板器件选型 | 第27-31页 |
| ·飞行控制板器件选型 | 第31-34页 |
| ·无刷电调控制板器件选型 | 第34-35页 |
| ·上位机控制板器件选型 | 第35-36页 |
| ·硬件电路设计 | 第36-45页 |
| ·姿态测量模块电路设计与分析 | 第36-40页 |
| ·飞行控制板电路原理图设计与分析 | 第40-42页 |
| ·无刷电调板电路设计与分析 | 第42-43页 |
| ·上位机控制板硬件分析 | 第43-45页 |
| 3 飞行控制系统软件设计 | 第45-56页 |
| ·四旋翼飞行器动力学模型构建 | 第45-48页 |
| ·动力模型构建 | 第45-47页 |
| ·位置与姿态控制架构分析 | 第47-48页 |
| ·飞行器系统控制算法 | 第48-50页 |
| ·四旋翼飞行器位置控制 | 第48-49页 |
| ·四旋翼飞行器姿态控制 | 第49-50页 |
| ·软件驱动及接口设计 | 第50-56页 |
| ·硬件驱动设计 | 第50-52页 |
| ·数据接口设计 | 第52-53页 |
| ·程序设计 | 第53-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
