| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·车辆底盘集成控制系统研究背景概述 | 第13-15页 |
| ·底盘集成控制技术研究现状 | 第15-19页 |
| ·底盘集成控制系统算法概述 | 第19-23页 |
| ·非线性滑模控制 | 第20-22页 |
| ·现代鲁棒控制 | 第22-23页 |
| ·底盘转向系EPS 控制系统的开发 | 第23-24页 |
| ·论文研究内容与思路 | 第24-26页 |
| 第二章 整车动力学系统建模 | 第26-40页 |
| ·车体动力学模型建立 | 第26-29页 |
| ·轮胎力学模型的建立 | 第29-35页 |
| ·整车动力学仿真验证 | 第35-39页 |
| ·角阶跃输入操纵仿真 | 第36-37页 |
| ·单移线操纵仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 分层结构的车辆底盘集成控制系统设计 | 第40-54页 |
| ·车辆底盘分层结构集成控制系统的提出 | 第42-43页 |
| ·伺服环路车轮纵向滑移率控制器的设计 | 第43-51页 |
| ·伺服环路控制理论基础——滑模控制 | 第43-46页 |
| ·车轮纵向滑移率移动滑模控制器的设计 | 第46-51页 |
| ·伺服环路纵向滑移率控制器的仿真验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 车辆底盘集成控制系统主环路设计 | 第54-80页 |
| ·主环路控制问题的提出 | 第54-62页 |
| ·主环路控制理论基础——基于线性矩阵不等式的鲁棒控制 | 第55-59页 |
| ·基于线性矩阵不等式的鲁棒控制系统综合分析 | 第59-62页 |
| ·主环路集成控制器的设计 | 第62-66页 |
| ·车辆的线性简化模型 | 第63-64页 |
| ·鲁棒模型匹配控制器的设计 | 第64-66页 |
| ·车身侧偏角滑模观测器的设计 | 第66-68页 |
| ·底盘集成控制系统的仿真验证 | 第68-78页 |
| ·J-turn 操纵稳定性仿真 | 第69-71页 |
| ·低附着系数下Slalom 操纵稳定性仿真 | 第71-73页 |
| ·Crosswind 干扰下的操纵稳定性仿真 | 第73-76页 |
| ·μ-split 工况下制动的操纵稳定性仿真 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 基于底盘集成控制的人－车闭环系统的设计 | 第80-91页 |
| ·基于场向量的驾驶员模型 | 第81-84页 |
| ·内环路底盘鲁棒集成控制器的设计 | 第84-86页 |
| ·基于底盘集成控制的人－车闭环系统的仿真验证 | 第86-90页 |
| ·单移线车辆操纵稳定性的仿真 | 第86-88页 |
| ·车辆路径跟踪能力的仿真验证 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 底盘转向系EPS 控制系统的开发 | 第91-113页 |
| ·底盘转向系EPS 控制系统硬件的设计 | 第92-99页 |
| ·EPS 控制系统输入信号调理电路 | 第93-96页 |
| ·EPS 系统主控与驱动电路的设计 | 第96-97页 |
| ·EPS 故障检测电路的设计 | 第97-99页 |
| ·EPS 控制系统软件的设计 | 第99-108页 |
| ·EPS 底层驱动程序的初始化 | 第100-101页 |
| ·EPS 系统上电检测与数据预处理 | 第101-102页 |
| ·EPS 应用层CAN 通讯模块 | 第102-107页 |
| ·EPS 系统算法层控制程序的设计 | 第107-108页 |
| ·EPS 控制系统的试验测量与分析 | 第108-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第113-116页 |
| ·全文总结 | 第113-114页 |
| ·论文的创新点 | 第114-115页 |
| ·研究工作展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-127页 |
| 攻读博士学位期间的主要学术成果 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128页 |