| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·计算机视觉及导航技术的研究现状与发展 | 第10-11页 |
| ·图像匹配方法研究现状 | 第11-13页 |
| ·图像特征提取方法研究现状 | 第12-13页 |
| ·图像特征匹配方法研究现状 | 第13页 |
| ·全局运动估计算法研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于视觉的图像处理理论基础 | 第17-27页 |
| ·计算机视觉理论的基本概念 | 第17-21页 |
| ·摄像机成像几何 | 第17-19页 |
| ·摄像机模型 | 第19-21页 |
| ·图像序列预处理 | 第21-25页 |
| ·噪声去除 | 第21-22页 |
| ·图像边缘检测 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于SIFT特征的图像匹配 | 第27-39页 |
| ·SIFT算法 | 第27-31页 |
| ·SIFT特征提取原理 | 第27-28页 |
| ·SIFT特征提取步骤 | 第28-31页 |
| ·基于SIFT的图像匹配 | 第31-37页 |
| ·SIFT初匹配 | 第31-33页 |
| ·基于逆向匹配及边缘的特征点筛选 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于六参数仿射变换模型的全局运动 | 第39-51页 |
| ·运动矢量分布模型 | 第39-40页 |
| ·基于参数模型的运动描述 | 第40-45页 |
| ·基于透视投影的八参数模型 | 第42页 |
| ·基于透视投影的四参数模型 | 第42-43页 |
| ·基于仿射变换的六参数模型 | 第43-44页 |
| ·全局运动参数模型选取 | 第44-45页 |
| ·全局运动模型参数估计 | 第45-49页 |
| ·RANSAC全局运动参数估计 | 第46-48页 |
| ·改进的RANSAC全局运动参数估计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 自适应采样的摄像机轨迹估计 | 第51-63页 |
| ·自适应采样的图像匹配算法分析及设计 | 第51-60页 |
| ·基于采样的图像匹配原理 | 第51-58页 |
| ·自适应阈值的采样算法设计及实现 | 第58-59页 |
| ·算法有效性分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第6章 测试与实验结果及分析 | 第63-73页 |
| ·基于逆向匹配及边缘的特征点筛选算法测试及实验结果分析 | 第63-64页 |
| ·改进的RANSAC算法测试及实验结果分析 | 第64-66页 |
| ·基于自适应采样的摄像机轨迹估计算法测试及实验结果分析 | 第66-70页 |
| ·自适应采样的摄像机轨迹估计算法精度和效率 | 第67-69页 |
| ·基于4分块的采样方案同其他采样方案对比 | 第69-70页 |
| ·摄像机轨迹描述 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·下一步工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |