| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-13页 |
| ·单兵系统组合导航技术研究现状 | 第13-16页 |
| ·单兵导航系统在国外发展状况 | 第13-15页 |
| ·单兵导航系统在国内发展状况 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统/GPS/磁力计原理及误差特性 | 第18-33页 |
| ·捷联惯导系统坐标系定义及导航原理 | 第18-22页 |
| ·常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导原理 | 第19-22页 |
| ·GPS 原理及误差特性 | 第22-24页 |
| ·GPS 定位原理 | 第22-23页 |
| ·GPS 测速原理 | 第23-24页 |
| ·GPS 误差分析 | 第24页 |
| ·磁力计原理及误差特性 | 第24-27页 |
| ·磁力计原理 | 第24-25页 |
| ·磁力计误差分析 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第27-28页 |
| ·组合导航方案设计 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 MIMU/GPS/磁力计组合算法研究 | 第33-44页 |
| ·捷联惯性导航系统误差方程 | 第33-37页 |
| ·位置误差方程 | 第33-34页 |
| ·速度误差方程 | 第34-35页 |
| ·姿态误差方程 | 第35-37页 |
| ·MIMU/GPS/磁力计组合导航滤波模型 | 第37-41页 |
| ·MIMU/GPS/磁力计组合导航状态方程 | 第37-39页 |
| ·MIMU/GPS/磁力计组合导航观测方程 | 第39-41页 |
| ·仿真与结果分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于零速校正的 MIMU/磁力计组合算法研究 | 第44-62页 |
| ·隐马尔科夫原理 | 第44-49页 |
| ·隐马尔科夫定义 | 第44页 |
| ·隐马尔科夫三个问题 | 第44-45页 |
| ·隐马尔科夫三个问题基本解法 | 第45-49页 |
| ·零速检测技术研究 | 第49-59页 |
| ·单兵导航系统及零速区间 | 第50-51页 |
| ·隐马尔科夫模型 | 第51-54页 |
| ·零速检测算法 | 第54-56页 |
| ·零速检测试验验证 | 第56-59页 |
| ·基于零速校正的 MIMU/磁力计组合导航滤波模型 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 MIMU/GPS/磁力计单兵组合导航系统试验验证 | 第62-78页 |
| ·MTI-G 简介 | 第62-64页 |
| ·单兵导航系统组合模式选择 | 第64-65页 |
| ·GPS 信号判断指标 | 第64-65页 |
| ·单兵导航系统组合模式选择 | 第65页 |
| ·MIMU/GPS/磁力计单兵导航系统室外试验与结果分析 | 第65-67页 |
| ·MIMU/磁力计单兵导航系统室内试验与结果分析 | 第67-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
