| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| ·步进电机驱动的概述 | 第11-15页 |
| ·步进电机驱动方式的简介和分类 | 第11-14页 |
| ·国内外步进电机闭环驱动的发展现状及其趋势 | 第14-15页 |
| ·CANopen 现场总线技术的概述 | 第15-18页 |
| ·CAN 总线技术的概念 | 第15-17页 |
| ·CANopen 现场总线技术的研究现状与发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究工作与内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 步进电机的闭环驱动控制原理及CANopen现场总线技术控制 | 第20-34页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第20-21页 |
| ·步进电机的开环控制 | 第21-23页 |
| ·步进电机细分驱动 | 第23-27页 |
| ·细分驱动原理 | 第23-25页 |
| ·续流模式 | 第25-26页 |
| ·细分驱动电流波形实现 | 第26-27页 |
| ·步进电机闭环控制的实现 | 第27-30页 |
| ·电流测量 | 第27页 |
| ·电流闭环 PI 控制 | 第27-29页 |
| ·位置速度测量 | 第29-30页 |
| ·位置速度闭环 PI 控制 | 第30页 |
| ·CANopen 现场总线技术控制 | 第30-33页 |
| ·CANopen 主从站控制方式 | 第30-31页 |
| ·CANopen 从站协议设计内容 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 步进电机闭环驱动系统硬件电路设计 | 第34-49页 |
| ·硬件电路总体设计方案 | 第34-35页 |
| ·电源转换电路设计 | 第35-37页 |
| ·主控芯片电路设计 | 第37-42页 |
| ·DSC 主控芯片的选型 | 第37-40页 |
| ·CAN 总线接口电路 | 第40-41页 |
| ·RS232 通信接口电路 | 第41页 |
| ·编码器差分信号接口电路 | 第41-42页 |
| ·H 桥驱动电路设计 | 第42-46页 |
| ·H 桥驱动电路 | 第42-44页 |
| ·电流检测电路及故障电路 | 第44-46页 |
| ·外围调试电路设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 步进电机闭环驱动系统软件设计 | 第49-64页 |
| ·系统软件的总体结构设计 | 第49-51页 |
| ·CANopen 从站协议的设计 | 第51-56页 |
| ·CANopen 从站通信初始化及处理 | 第51-52页 |
| ·对象字典的实现 | 第52-54页 |
| ·过程数据的传输 | 第54-55页 |
| ·CANopen 从站协议的处理 | 第55-56页 |
| ·位置速度闭环控制的设计 | 第56-58页 |
| ·电流闭环控制的设计 | 第58-59页 |
| ·细分驱动计算及 PWM 控制 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 系统测试与结果分析 | 第64-75页 |
| ·系统实验平台的搭建 | 第64-66页 |
| ·CANopen 协议主从站通信实验 | 第66-68页 |
| ·主站 CANalyst 分析仪的设置 | 第66页 |
| ·主从站通信测试 | 第66-67页 |
| ·PDO 消息报文测试 | 第67-68页 |
| ·系统驱动性能测试与结果分析 | 第68-74页 |
| ·驱动电压波形测试 | 第68-70页 |
| ·光电编码器反馈信号测试 | 第70-71页 |
| ·驱动电机速度分析 | 第71-72页 |
| ·控制精度测试与结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附件 | 第82页 |