| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·选题背景和意义 | 第8-11页 |
| ·倒立摆控制系统应用领域 | 第9页 |
| ·倒立摆控制面临的挑战 | 第9-11页 |
| ·直线倒立摆控制的研究现状 | 第11-15页 |
| ·课题研究的主要内容和创新点 | 第15页 |
| ·课题研究的贡献和研究成果的实用价值 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 2 直线倒立摆系统与模型 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·倒立摆系统及在线仿真操作 | 第17-21页 |
| ·倒立摆系统模型的建立 | 第21-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 冲击反向控制算法研究 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统建模及可控性分析 | 第25页 |
| ·冲击反向控制器的设计及仿真 | 第25-31页 |
| ·冲击反向控制思想 | 第25页 |
| ·冲击反向控制问题的解决方案 | 第25-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 4 直线倒立摆非线性控制算法研究 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·反馈线性化设计 | 第32-38页 |
| ·反馈线性化的基本概念 | 第32-35页 |
| ·状态反馈镇定控制器设计 | 第35-38页 |
| ·Backstepping 递归设计 | 第38-42页 |
| ·递归设计的基本思想 | 第38-39页 |
| ·递归设计的过程 | 第39-42页 |
| ·非线性系统的 SDC 虚拟线性模型设计 | 第42-45页 |
| ·非线性系统的 SDC 虚拟线性模型 | 第42-43页 |
| ·基于 SDC 模型的状态相关 SDRE 反馈控制器设计 | 第43-45页 |
| ·直线倒立摆的两种非线性控制器的设计与仿真 | 第45-55页 |
| ·Backstepping 控制器和全状态反馈控制器的设计 | 第45-48页 |
| ·基于 SDC 的状态相关 SDRE 控制器设计 | 第48-51页 |
| ·三种控制器的仿真研究 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第61页 |