汽车起重机虚拟吊装环境下的路径规划算法
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第13-15页 |
| ·论文构成 | 第15-16页 |
| 第二章 汽车起重机吊装工艺及路径参数分析 | 第16-29页 |
| ·汽车起重机吊装工艺 | 第16-18页 |
| ·汽车起重机技术参数 | 第18-19页 |
| ·汽车起重机吊装基本动作 | 第19-21页 |
| ·吊装路径参数分析 | 第21-24页 |
| ·汽车起重机工况 | 第21页 |
| ·吊装环境布局 | 第21-23页 |
| ·力矩百分比 | 第23-24页 |
| ·力矩百分比计算 | 第24-28页 |
| ·力矩百分比力学原理 | 第24-25页 |
| ·力矩百分比最小二乘法拟合 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 虚拟吊装下环境建模与路径搜索算法 | 第29-43页 |
| ·基于线性八叉树的虚拟吊装环境模型 | 第29-36页 |
| ·吊装环境线性八叉树划分 | 第29-31页 |
| ·吊装环境八叉树编码 | 第31-32页 |
| ·线性八叉树邻域节点寻找算法 | 第32-35页 |
| ·线性八叉树吊装环境起始节点查找 | 第35-36页 |
| ·路径规划优化目标 | 第36-37页 |
| ·基于A~*算法的多目标吊装路径搜索 | 第37-41页 |
| ·A~*算法 | 第37-38页 |
| ·吊装路径代价函数设计 | 第38-39页 |
| ·吊装路径代价值权重系数 | 第39页 |
| ·吊装路径惩罚因子 | 第39-40页 |
| ·吊装路径搜索算法 | 第40-41页 |
| ·汽车起重机吊装路径动作转换 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 汽车起重机路径规划虚拟吊装实现 | 第43-52页 |
| ·自动吊装功能模块 | 第43页 |
| ·自动吊装软件设计与实现 | 第43-51页 |
| ·吊装环境建模实现 | 第44-48页 |
| ·吊装路径搜索实现 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第60页 |
