| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-26页 |
| ·研究目的和主要内容 | 第26-28页 |
| 第2章 机电集成超环面传动的电磁啮合与波动分析 | 第28-54页 |
| ·机电集成超环面传动的电磁啮合 | 第28-39页 |
| ·行星轮初始安装位置的计算 | 第28-34页 |
| ·行星轮安装方式的分类 | 第34页 |
| ·啮合齿对数分析 | 第34-39页 |
| ·机电集成超环面传动的力矩波动分析 | 第39-50页 |
| ·单齿啮合的力矩输出 | 第41-44页 |
| ·影响因素分析 | 第44-46页 |
| ·不同安装方式下的力矩输出 | 第46-50页 |
| ·机电集成超环面传动的速度波动分析 | 第50-53页 |
| ·输出角速度的计算 | 第50-51页 |
| ·角速度波动性 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 机电集成超环面传动系统响应分析及PI 校正 | 第54-77页 |
| ·机电集成超环面传动系统的动力学模型 | 第54-60页 |
| ·模型建立 | 第54-57页 |
| ·模型分析 | 第57-60页 |
| ·机电集成超环面传动系统的时间响应 | 第60-65页 |
| ·阶跃响应 | 第60-61页 |
| ·速度扰动 | 第61-64页 |
| ·扰动与阶跃响应叠加 | 第64-65页 |
| ·机电集成超环面传动系统的PI 调节器设计 | 第65-72页 |
| ·调节器设计 | 第66-70页 |
| ·参数影响分析 | 第70-72页 |
| ·机电集成超环面传动系统的速度扰动补偿 | 第72-76页 |
| ·扰动引起的响应分析 | 第72-74页 |
| ·扰动的补偿 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 机电集成超环面传动系统的二自由度控制 | 第77-100页 |
| ·二自由度力矩控制系统设计 | 第77-89页 |
| ·传递函数及输出力矩稳态误差 | 第77-78页 |
| ·力矩波动 | 第78-79页 |
| ·输出力矩响应分析 | 第79-80页 |
| ·二自由度力矩控制器的设计 | 第80-86页 |
| ·力矩扰动与校正 | 第86-89页 |
| ·二自由度速度控制系统设计 | 第89-99页 |
| ·速度控制系统及响应分析 | 第89-90页 |
| ·二自由度速度控制器的设计 | 第90-97页 |
| ·速度扰动与校正 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 机电集成超环面传动系统的最优控制 | 第100-125页 |
| ·机电集成超环面传动二阶系统的最优控制 | 第100-116页 |
| ·状态空间表达 | 第100-102页 |
| ·调节器设计与仿真 | 第102-107页 |
| ·伺服机设计与仿真 | 第107-116页 |
| ·机电集成超环面传动加入PI 调节器的最优控制 | 第116-124页 |
| ·带PI 校正系统的状态空间表达 | 第116-117页 |
| ·带PI 校正系统的调节器设计 | 第117-121页 |
| ·带PI 校正系统的伺服机设计 | 第121-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第6章 机电集成超环面传动系统的动态分析 | 第125-163页 |
| ·机电集成超环面传动电感参数的计算 | 第125-139页 |
| ·蜗杆绕组电流与永磁齿的等效电流 | 第125-127页 |
| ·蜗杆绕组的电感 | 第127-136页 |
| ·蜗杆绕组与行星轮永磁齿间的互感 | 第136-139页 |
| ·运动方程 | 第139-150页 |
| ·磁链方程 | 第139页 |
| ·电压方程 | 第139-148页 |
| ·转矩方程 | 第148-150页 |
| ·动态分析 | 第150-162页 |
| ·状态方程 | 第150-151页 |
| ·数值求解 | 第151-162页 |
| ·本章小结 | 第162-163页 |
| 第7章 机电集成超环面传动的控制实验 | 第163-174页 |
| ·实验设备 | 第163-164页 |
| ·控制实验 | 第164-172页 |
| ·试运行 | 第164页 |
| ·开环实验 | 第164-169页 |
| ·闭环实验 | 第169-172页 |
| ·结果分析 | 第172-173页 |
| ·本章小结 | 第173-174页 |
| 结论 | 第174-176页 |
| 参考文献 | 第176-187页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第187-189页 |
| 致谢 | 第189-190页 |
| 作者简介 | 第190页 |