| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·上肢运动 | 第8-12页 |
| ·骨骼模型 | 第9-10页 |
| ·肌肉模型 | 第10-12页 |
| ·阻抗控制 | 第12-14页 |
| 第2章 控制理论 | 第14-18页 |
| ·随机最优控制 | 第14-16页 |
| ·时滞最优控制 | 第16-18页 |
| 第3章 最优控制设计 | 第18-36页 |
| ·动力学系统的离散化 | 第19页 |
| ·随机系统的线性化 | 第19-22页 |
| ·控制律的计算 | 第22-34页 |
·K-l| 第22-30页 | |
| ·0≤k≤K-l-1的情形 | 第30-34页 |
| ·算法流程 | 第34-36页 |
| 第4章 数值模拟 | 第36-40页 |
| ·手臂模型 | 第36-38页 |
| ·结果分析 | 第38-40页 |
| 第5章 总结与展望 | 第40-41页 |
| ·总结 | 第40页 |
| ·展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 致谢 | 第45页 |