| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| §1-1 并联机器人概述 | 第8-17页 |
| 1-1-1 并联机器人 | 第8-9页 |
| 1-1-2 并联机器人的应用与发展 | 第9-12页 |
| 1-1-3 并联机构控制的研究 | 第12-17页 |
| §1-2 模拟振动台概述 | 第17-20页 |
| 1-2-1 国内外发展概况 | 第17-19页 |
| 1-2-2 模拟振动台今后的发展趋势 | 第19-20页 |
| §1-3 课题来源及论文内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 六维并联冗余振动台系统描述与设计 | 第21-35页 |
| §2-1 机构的布局特点与位姿描述 | 第21-24页 |
| §2-2 控制系统的设计与描述 | 第24-34页 |
| 2-2-1 驱动方式及电机的选择 | 第24-26页 |
| 2-2-2 控制系统的硬件结构设计 | 第26-29页 |
| 2-2-3 基于Lbaview 的控制系统软件结构设计 | 第29-34页 |
| §2-3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 六维加速度传感器及六维加速度检测方案 | 第35-54页 |
| §3-1 六维加速度传感器介绍 | 第35-42页 |
| 3-1-1 六维加速度传感器工作原理 | 第35-37页 |
| 3-1-2 六维加速度传感器加速度雅克比矩阵及加速度与电压信号的关系 | 第37-42页 |
| §3-2 振动台加速度检测方案 | 第42-49页 |
| 3-2-1 基于上位机与传感器实时通讯的加速度检测方案 | 第43-46页 |
| 3-2-2 基于改进加速度传感器的加速度检测方案 | 第46-49页 |
| 3-2-3 两种加速度检测方案的比较及其他检测方案 | 第49页 |
| §3-3 振动台加速度检测仿真及分析 | 第49-53页 |
| §3-4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 振动模拟器动力学模型的建立 | 第54-70页 |
| §4-1 并联机构动力学的基本问题及研究方法比较 | 第54-55页 |
| 4-1-1 并联机构中的动力学的基本问题 | 第54-55页 |
| 4-1-2 并联机构动力学研究方法比较 | 第55页 |
| §4-2 牛顿欧拉法建立振动台的动力学方程 | 第55-66页 |
| 4-2-1 速度、加速度及支链惯性张量分析 | 第55-58页 |
| 4-2-2 各分支的动力学方程 | 第58-59页 |
| 4-2-3 动平台的动力学方程 | 第59-60页 |
| 4-2-4 动力学开式方程的推导 | 第60-62页 |
| 4-2-5 动力学闭式方程的推导 | 第62-66页 |
| §4-3 振动台的动力学仿真与分析 | 第66-69页 |
| §4-4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 六维振动台半闭环反馈控制系统的模型 | 第70-84页 |
| §5-1 交流伺驱动系统的组成 | 第70页 |
| §5-2 交流伺服电动机的数学模型 | 第70-74页 |
| §5-3 交流伺服电机的位置/速度控制模型及速度控制器的设计 | 第74-76页 |
| §5-4 机械传动系统动态数学模型 | 第76-78页 |
| §5-5 机电联合系统动态模型的建立 | 第78-81页 |
| §5-6 稳定性分析与调节器参数整定 | 第81-83页 |
| 5-6-1 稳定性分析 | 第81-82页 |
| 5-6-2 位置调节器PID 的参数整定 | 第82-83页 |
| §5-7 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 基于六维加速度传感器和动力学模型的自适应全闭环复合控制系统的实现 | 第84-93页 |
| §6-1 基于动力学模型的自适应控制概述 | 第84-87页 |
| §6-2 自适应控制算法及控制器的建立 | 第87-90页 |
| 6-2-1 计算力矩法的自适应控制方案实现过程及缺点分析 | 第87-88页 |
| 6-2-2 基于 Sli 法和自适应前馈控制结构的自适应控制器 | 第88-90页 |
| §6-3 基于自适应控制的全闭环加速度复合控制的设 | 第90-92页 |
| 6-3-1 加速度反馈控制和前馈控制的引入 | 第90页 |
| 6-3-2 基于自适应控制的全闭环加速度复合控制设计 | 第90-92页 |
| §6-4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 结论及工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第100页 |
