小型智能水下航行器控制系统设计
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·水下航行器的分类及主要用途 | 第8页 |
| ·AUV研究的关键技术 | 第8-11页 |
| ·国内外水下航行器的发展现状 | 第11-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 航行器自动控制系统硬件结构 | 第15-25页 |
| ·小型智能航行器系统与结构 | 第15-17页 |
| ·外形与壳体结构 | 第15页 |
| ·系统组成与总体布置 | 第15-16页 |
| ·航行器自动控制系统方案 | 第16-17页 |
| ·中央控制系统 | 第17-19页 |
| ·中央处理机的功能 | 第17-18页 |
| ·中央处理机对各系统的接口与主要纪录数据 | 第18-19页 |
| ·PC／104嵌入式计算机 | 第19页 |
| ·航向控制系统 | 第19-21页 |
| ·航向控制系统功能 | 第19-20页 |
| ·TCM2-20电子罗盘 | 第20页 |
| ·GPS定位装置 | 第20-21页 |
| ·GPS与计算机通讯接口电路 | 第21页 |
| ·深度控制系统 | 第21-22页 |
| ·深度控制系统功能 | 第21-22页 |
| ·压力传感器 | 第22页 |
| ·执行机构 | 第22-25页 |
| ·执行机构功能 | 第22页 |
| ·执行机构电机选择 | 第22-23页 |
| ·执行机构控制电路 | 第23-25页 |
| 第三章 中央控制系统算法设计 | 第25-38页 |
| ·小型智能水下航行器动力学模型 | 第25-29页 |
| ·水下航行器的运动学方程 | 第25-26页 |
| ·水下航行器动力学方程 | 第26-27页 |
| ·一般的空间运动方程 | 第27-29页 |
| ·航向控制系统方案设计 | 第29-33页 |
| ·水下航行器航向控制系统功能描述 | 第29页 |
| ·水下航行器的航向算法 | 第29-31页 |
| ·水下航行器的路径规划 | 第31页 |
| ·航向控制系统控制算法 | 第31-33页 |
| ·深度控制系统方案设计与仿真 | 第33-38页 |
| ·水下航行器深度控制系统功能描述 | 第33-34页 |
| ·水下航行器深度控制算法 | 第34页 |
| ·仿真结果及分析 | 第34-35页 |
| ·深度控制系统控制算法及流程 | 第35-38页 |
| 第四章 磁方位传感器的误差校正 | 第38-45页 |
| ·磁通门的基本原理 | 第38-40页 |
| ·捷联式磁通门罗盘的构成型式 | 第40-41页 |
| ·捷联式磁通门罗盘的误差分析及其校正 | 第41-45页 |
| 第五章 水下航行器试验及结果分析 | 第45-59页 |
| ·水下航行器GPS定位校准性能分析 | 第45-50页 |
| ·水下航行器水面航行性能分析 | 第45-47页 |
| ·水下航行器接收GPS定位信号精度分析 | 第47-50页 |
| ·深度和航向控制系统性能分析 | 第50-55页 |
| ·航向控制系统性能分析 | 第51-52页 |
| ·深度控制系统性能分析 | 第52-55页 |
| ·水下航行器航速与最大航程试验结果分析 | 第55-56页 |
| ·水下航行器航速的测量 | 第55-56页 |
| ·水下航行器最大航程测试 | 第56页 |
| ·存在问题及未来发展 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
